ROS中四元数、欧拉角、旋转矩阵等格式转换
未完…
ROS接收到odometry格式消息:
nav_msgs::Odometry pos_msg
具有:
pos_msg.pose.pose.orientation.x; // xyzw
pos_msg.pose.pose.position.x; //xyz
1.1、四元数转欧拉角
tf::Quaternion q;
tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, q);
tf::Matrix3x3(q).getRPY(roll, pitch, yaw); // rpy得是double
1.2、欧拉角转四元数
tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromRPY(roll, pitch, yaw);
2.1、仿射矩阵Affine转xyz roll pitch yaw
pcl::getTranslationAndEulerAngles (Affine, x, y, z, roll, pitch, yaw);
2.2、 xyz roll pitch yaw 转 仿射矩阵
Eigen::Affine3f Affine = pcl::getTransformation(x, y, z, roll, pitch, yaw);
3.1、旋转矩阵R和四元数q之间相互转换
Eigen::Matrix3f rotation_R;
Eigen::Quaternionf rotation_q;
rotation_R = rotation_q.toRotationMatrix();
3.2、四元数转旋转矩阵
Eigen::Quaternionf quaternion(rotation_matrix);
4.1、matrix4f和Affine3f之间的相互转换
Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> affine (matrix);
Matrix4f matrix = affine.matrix();
这个好像也挺全的
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