前言:URDF建模很粗糙,而ros提供了支持sw转urdf的插件,可以使建模更精细化.

一、安装sw_urdf_exporter插件

sw_urdf_exporter插件网址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

安装时关闭sw,一路默认安装就可以了.

二、SW转URDF

使用SW打开将要转化的零件图。

然后打开sw_urdf_exporter插件

选择保存位置，名字使用英文小写命名，如part。点finish

这时在保存路径上会生成功能包

三、修改文件

3.1 将part.SLDPRT功能包原封不动放在工作空间的src内

3.2 修改文件（装配体）

修改package.xml文件

<maintainer email="me2email.com" />
修改为
<maintainer email="me2@email.com" />

修改两个launch文件

textfile="$(find my_paper_car)/robots/my_paper_car.urdf" />
修改为
textfile="$(find my_paper_car)/urdf/my_paper_car.urdf" />

3.3 新建launch文件（单零件）

在launch文件夹下新建display.launch文件,内容如下:

<launch><param name="robot_description" textfile="$(find part.SLDPRT)/urdf/test.urdf" /><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find part.SLDPRT)/test.rviz"  />
</launch>

四、运行

启动dispaly.launch文件

并在rviz里add robomodel

放大后效果如下:

-END-

转载于:https://www.cnblogs.com/chendeqiang/p/10301180.html

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