solidworks导出urdf教程

1.安装solidworks

见网络教程：https://blog.csdn.net/qq_27139123/article/details/90382847?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522161174106316780299043192%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=161174106316780299043192&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_v2~rank_v29-2-90382847.pc_search_result_no_baidu_js&utm_term=%E5%AE%89%E8%A3%85solidworks2016&spm=1018.2226.3001.4187

2.安装solidworks插件

sw_urdf_exporter：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

3.在solidworks中选中此插件

4.重新装配

将KUKA机器人模型导入solidworks，并将各个轴的连杆导出为零件，再重新导入solidworks进行装配，使其变为装配体，装配关系需要严格约束并且把机器人各个关节置于DH零点

5.创建每一个link的原点、基准轴和坐标系

坐标系的定义需要和DH参数建模的坐标系定义保持一致，创建坐标系时可以先创建点，基准面等参考几何体

6.在工具中选择导出urdf

7.设置base_link

Link Name可以随便设置

Global Origin Coordinate System选择刚刚创建的基坐标系

Link Components选择装配体中对应的连杆模型

Number of child links选择1，依次添加连杆

（注意：如果选择Automatically Generate就是系统自动生成基准轴和坐标系，这样的模型是错的）

8.设置后面的link1-link6

Link Name和Joint Name可以随便设置

Reference Coordinate System选择刚刚创建的对应连杆的坐标系

Reference Axis选择刚刚创建的对应连杆的基准轴

Joint Type选择revolute

Link Components选择装配体中对应的连杆模型

9.所有设置完毕后再选择Preview and Export

点击Next

坐标系是对的就不需要修改里面的运动学参数，另外一些是动力学参数，后面需要在ROS中做仿真的话需要设置，不然就需要在导出的URDF文件中进行设置，之前导出的时候我没设置，因此在matlab simulink中查看模型的时候因为重力，直接掉下去了

点击Export URDF and Meshes得到如下图所示的文件，导出的路径和文件名不能有特殊字符，因此需要修改文件名KUKA KR6 R900-2.SLDASM这种不可以，后面导入matlab的时候会出现问题，把后面的.SLDASM去掉就可以了

10.URDF文件导入matlab验证模型正确性

clc
clear
%%利用Robotics System工具箱，但是在利用Simulink仿真时没有多体工具箱方便
%robot = importrobot('/Users/zhouhaojun/Desktop/桌面 - 周皓骏的MacBook Pro/KUKA KR6 R900-2/urdf/KUKA KR6 R900_urdf.urdf');
robot = importrobot('/Users/zhouhaojun/Desktop/KUKA KR6 R900_2/urdf/KUKA KR6 R900_2.urdf');
robot.DataFormat='column';robot.DataFormat='column';
%s=randomConfiguration(robot);
s=[0 0 0 0 0 0]';
%L{0} = robot.getBody('base_link');
L{1} = robot.getBody('Link1');
L{2} = robot.getBody('Link2');
L{3} = robot.getBody('Link3');
L{4} = robot.getBody('Link4');
L{5} = robot.getBody('Link5');
L{6} = robot.getBody('Link6');
T1 = getTransform(robot,s,'Link1','base_link');
T2 = getTransform(robot,s,'Link2','Link1');
T3 = getTransform(robot,s,'Link3','Link2');
T4 = getTransform(robot,s,'Link4','Link3');
T5 = getTransform(robot,s,'Link5','Link4');
T6 = getTransform(robot,s,'Link6','Link5');
R{1}= T1(1:3,1:3)';  p{1} = T1(1:3,4);
R{2}= T2(1:3,1:3)';  p{2} = T2(1:3,4);
R{3}= T3(1:3,1:3)';  p{3} = T3(1:3,4);
R{4}= T4(1:3,1:3)';  p{4} = T4(1:3,4);
R{5}= T5(1:3,1:3)';  p{5} = T5(1:3,4);
R{6}= T6(1:3,1:3)';  p{6} = T6(1:3,4);
T7=[1 0 0 0;0 -1 0 0;0 0 -1 -0.09;0 0 0 1];
T=T1*T2*T3*T4*T5*T6;
Tcp=T*T7;
Tbase=[1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1];
Ttarget=Tcp*Tbase;show(robot,[0 0 0 0 0 0]','PreservePlot',false);
showdetails(robot);

导入后可以使用Robotics System工具箱（不是DH参数建模用到的Robotic toobox工具箱）：getBody函数得到连杆，getTransform函数得到变换矩阵，以此验证模型建立的是否正确

11.URDF文件导入matlab simulink

clc
clear
%%利用SimScape多体工具箱进行导入，导入后可以进入Simulink进行仿真
smimport('/Users/zhouhaojun/Desktop/桌面 - 周皓骏的MacBook Pro/KUKA KR6 R900-2/urdf/KUKA KR6 R900-2.urdf')

如果显示不出来模型报错，需要点击里面所有的Link模块，在File Name中选择之前导出文件中的模型文件

点击run就可以看到导入结果，但这样仿真出来的只是运动学模型，没有动力学参数

urdf文件中的参数还需要进一步研究，后面ROS仿真会用到