ROS学习笔记13 —— SolidWorks、urdf、xacro及sdf间的转换

SolidWorks转urdf

预处理工作：

将close loop joint拆成open loop joint
使用sw2urdf生成相应的urdf

检查生成的urdf

利用urdf_tutorial功能包查看生成的模型：

roslaunch urdf_sim_tutorial display.launch model:=rbo.urdf.xacro

xacro转urdf

将xacro转换为urdf：

rosrun  xacro  xacro.py  test.xacro > test.urdf

urdf转sdf

gz sdf -p test.urdf > test.sdf

然后修改sdf，添加joint以便恢复成close loop joint

sdf转urdf

rosrun pysdf sdf2urdf test.sdf test.urdf

注意，转完后关节力和速度限位默认为-1，如果有需要，记得修改；该转换仅对单纯的模型描述有效，如果引入球关节等urdf实现不了的文件，则会失败

检查sdf转urdf后的文件

使用liburdfdom-tools工具检查：
```
check_urdf test.urdf
```

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ROS学习笔记13 —— SolidWorks、urdf、xacro及sdf间的转换

SolidWorks转urdf

检查生成的urdf

xacro转urdf

urdf转sdf

sdf转urdf

检查sdf转urdf后的文件

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