ROS ros::NodeHandle nh(“~“)

@[TOC](ROS ros::NodeHandle nh("~"))
launch代码

<launch><!--全局参数num--><param name="num" value="5" /><node name="demo" pkg="demo" type="demo"output="screen"><!--局部参数num--><param name="num" value="10" /></node>
</launch>

ros源码

#include <ros/ros.h>int main(int argc, char* argv[])
{int number = -1;//number初始化ros::init(argc, argv, "demo");//node初始化/*创建命名空间*///n 是全局命名空间ros::NodeHandle n;//nh 是局部命名空间ros::NodeHandle nh("~");/*全局命名空间下的Param*/ROS_INFO("global namespace");//提取全局命名空间下的参数numn.getParam("num", number);ROS_INFO("global_num was %d", number);//提取局部命名空间下的参数numn.getParam("demo/num", number);//在全局命名空间下，要提取局部命名空间下的参数，需要添加node nameROS_INFO("global_to_local_num was %d", number);/*局部命名空间下的Param*/ROS_INFO("local namespace");//提取局部命名空间下的参数numnh.getParam("num", number);ROS_INFO("local_num was %d", number);//提取全局命名空间下的参数numnh.getParam("/num", number);//在局部命名空间下，要提取全局命名空间下的参数，需要添加“/”ROS_INFO("local_to_global_num was %d", number);ros::spin();return 0;
}

输出结果
[ INFO] [1604560576.760508751]: global namespace
[ INFO] [1604560576.762715951]: global_num was 5
[ INFO] [1604560576.764537521]: global_to_local_num was 10
[ INFO] [1604560576.764597107]: local namespace
[ INFO] [1604560576.766529829]: local_num was 10
[ INFO] [1604560576.771342151]: local_to_global_num was 5

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