ode45解微分方程组，结果数量级居然为10e304，请各位帮忙看看啊。

问题为求解一个7自由度系统(两个移动5个转动)在初始位移激励下个自由度的的位移和加速度。

目标函数

function dq=Est(t,q)

global  H I1 I4 I5 tha10 tha20 tha30 tha40 tha50 q0 dq0 m1 m2 m3 m4 m5 I2 I3 r1 r2 r3 rc4 k1f c1f k1v c1v k4f c4f k4v c4v kt1 ct1 kt2 ct2 kt3 ct3 kt4 ct4 g;

%global value,accounting for different mass ,height and sitting postures

stha10=sind(tha10);stha20=sind(tha20);stha30=sind(tha30);stha40=sind(tha40);stha50=sind(tha50);

ctha10=cosd(tha10);ctha20=cosd(tha20);ctha30=cosd(tha30);ctha40=cosd(tha40);ctha50=cosd(tha50);

ctha1020=cosd(tha10-tha20);ctha1030=cosd(tha10-tha30);ctha2030=cosd(tha20-tha30);ctha4050=cosd(tha40-tha50);

l1=0.06*H;l2=0.06*H;l4=0.2*H;l5=0.21*H;r4=0.4278*l4;r5=0.4284*l5;

%q=[q1,q2,q3,q4,q5,q6,q7,q1dot,q2dot,q3dot,q4dot,q5dot,q6dot,q7dot];

dq=zeros(14,1);

dq(1)=q(8);

dq(2)=q(9);

dq(3)=q(10);

dq(4)=q(11);

dq(5)=q(12);

dq(6)=q(13);

dq(7)=q(14);

dq(8)=((m1*r1*stha10+m2*l1*stha10+m3*l1*stha10)*dq(10)+(m2*r2*stha20+m3*l2*stha20)*dq(11)+m3*r3*stha30*dq(12)...

-(m4*r4*stha40+m5*l4*stha40)*dq(13)-m5*r5*stha50*dq(14)+(c1f+c4f)*q(8)+(k1f+k4f)*q(1)-k4f*rc4*stha40*q(6)-c4f*rc4*stha40*q(13))/(m1+m2+m3+m4+m5);

dq(9)=g+((-m1*r1*ctha10-m2*l1*ctha10-m3*l1*ctha10)*dq(10)-(m2*r2*ctha20+m3*l2*ctha20)*dq(11)-m3*r3*ctha30*dq(12)...

+(m4*r4*ctha40+m5*l4*ctha40)*dq(13)+m5*r5*ctha50*dq(14)+(c1v+c4v)*q(9)+(k1v+k4v)*q(2)+k4v*rc4*ctha40*q(6)+c4v*rc4*ctha40*q(13)...

-k1v*q0(1)-c1v*dq0(1)-k4v*q0(2)-c4v*dq0(2))/(m1+m2+m3+m4+m5);

dq(10)=((m1*r1*stha10+m2*l1*stha10+m3*l1*stha10)*dq(8)-(m1*r1*ctha10+m2*l1*ctha10+m3*l1*ctha10)*dq(9)+(m2*r2*l1*ctha1020+m3*l1*l2*ctha1020)*dq(11)+m3*r3*l1*ctha1030*dq(12)...

+kt1*(q(3)+q(6))+ct1*(q(10)+q(13))-(m2+m3)*g*l1*ctha10-m1*g*r1*ctha10)/(I1+m1*r1^2+m2*l1^2+m3*l1^2);

dq(11)=((m2*r2*stha20+m3*l2*stha20)*dq(8)-(m2*r2*ctha20+m3*l2*ctha20)*dq(9)+(m2*r2*l1*ctha1020...

+m3*l1*l2*ctha1020)*dq(10)+m3*r3*l2*ctha2030*dq(12)+kt2*q(4)+ct2*q(11)-m3*g*l2*ctha20-m2*g*r2*ctha20)/(I2+m2*r2^2+m3*l2^2);

dq(12)=(m3*r3*stha30*dq(8)-m3*r3*ctha30*dq(9)+m3*r3*l1*ctha1030*dq(10)+m3*r3*l2*ctha2030*dq(11)+kt3*q(5)+ct3*q(12))/(I3+m3*r3^2);

dq(13)=((m4*r4*stha40+m5*l4*stha40)*dq(8)-(m4*r4*ctha40+m5*l4*ctha40)*dq(9)+m5*r5*l4*ctha4050-k4f*rc4*stha40*q(1)+k4v*rc4*ctha40*q(2)+kt1*(q(3)+q(6))...

+(-k4f*rc4^2*stha40^2+k4v*rc4^2*ctha40^2)*q(6)-c4f*rc4*stha40*q(8)+c4v*rc4*ctha40*q(9)...

+(c4f*rc4^2*stha40^2+c4v*rc4^2*ctha40^2+ct1)*q(13)+ct1*q(10)-k4v*rc4*ctha40*q0(2)-c4v*rc4*ctha40*dq0(2)+m5*g*l4*ctha40+m4*g*r4*ctha40)/(I4+m4*r4^2+m5*l4^2);

dq(14)=(m5*r5*stha50*dq(8)+m5*r5*ctha50*dq(9)+m5*r5*l4*ctha4050*dq(13)+kt4*q(7)+ct4*q(14)+m5*g*r5*ctha50)/(I5+m5*r5^2);

end

主函数：

global  H I1 I4 I5 tha10 tha20 tha30 tha40 tha50 q0 dq0 m1 m2 m3 m4 m5 I2 I3 r1 r2 r3 rc4 k1f c1f k1v c1v k4f c4f k4v c4v kt1 ct1 kt2 ct2 kt3 ct3 kt4 ct4;

H=1.74;I1=0.0263;I4=0.348*1.5;I5=0.4;tha10=10;tha20=90;tha30=90;tha40=10;tha50=280;

m1=5.52;m2=15;m3=23.5;m4=15;m5=10.9;

k1v=8625;c1v=1383;k1f=1405;c1f=903;k4v=15140;c4v=2420;k4f=1214;c4f=114;

kt1=100;ct1=20;kt2=128;ct2=165;kt3=328;ct3=1524;kt4=92;ct4=50;

r1=0.073;r2=0.167;r3=0.21;rc4=0.31;I2=0.287;I3=0.4;

q0=[0.0003 0.0001];

dq0=[0 0];

ic=[q0,0,0,0,0,0,dq0,0,0,0,0,0];

[T,Q]=ode45(@Est,[0 1],ic)

说明一下，这里的q0是位移激励，有两个作用点。另外有一个问题就是，初始条件是专指自由度的位移和加速度，还是也要包括激励？还是说激励直接定义成时间序列，比如一个random。

得到的结果不是0就是NaN

[本帖最后由 mooni 于 2009-4-1 16:48 编辑]