一.前言

最近在公司学习Arduino uno ,用它实现小车超声波避障功能。实现的功能很简单，就是在小车前方挂一个超声波模块，当碰到障碍物时，会通过舵机进行摆头，判断两边的距离，进行左右转弯。但是碰到了这样一个问题，舵机库和pwm输出冲突，当舵机旋转时，pwm输出函数analogWrite()不管用了。

二.解决

先分析一下问题产生的原因，我们之前如果想控制舵机，比较常见的方法就是调用舵机库：

#include

Servo myservo;  // create servo

object to control a

servo

// a maximum of eight servo objects can be created

int pos =

0;    // variable to store the servo position

void

setup()

{

myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9

to the servo object

}

void loop()

{

for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180

degrees

{

// in steps of 1 degree

myservo.write(pos);

// tell servo to go to position in variable 'pos'

delay(15);

// waits 15ms for the servo to reach the position

}

for(pos

= 180; pos>=1; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0

degrees

{

myservo.write(pos);

// tell servo to go to position in variable 'pos'

delay(15);

// waits 15ms for the servo to reach the position

}

}

这种做法非常方便，但是为什么会跟pwm冲突呢，因为在Arduino里的库封装里，它们都是用了同一个定时器1，T/C1: Pin9(OC1A)和Pin10(OC1B)，所以会导致冲突，如何解决呢，可以在硬件上修改引脚。不费事的办法就是通过修改代码来解决冲突。我们可以换一种方法来实现舵机的控制：

int servopin = 7;    //定义舵机接口数字接口7 也就是舵机的橙色信号线。

void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数

{

int pulsewidth=(angle*11)+500;  //将角度转化为500-2480的脉宽值

digitalWrite(servopin,HIGH);    //将舵机接口电平至高

delayMicroseconds(pulsewidth);  //延时脉宽值的微秒数

digitalWrite(servopin,LOW);     //将舵机接口电平至低

delayMicroseconds(20000-pulsewidth);

}

void setup()

{

pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口

}

void loop()

{

//把值的范围映射到0到165左右

for( int angle = 0;angle<180;angle+=10){

for(int i=0;i<50;i++)  //发送50个脉冲

{

servopulse(angle);   //引用脉冲函数

}   delay(1000);  } }

直接通过延时函数来给舵机脉冲，达到控制的效果，因为Arduino里延时函数delay()用的是定时器0，所以就不会冲突了。