新手第一次做实验，如果有写的不对的地方，还希望各位大佬多多指导。

--------第一次做实验，也发现了自己学习过的东西掌握的不是很好，大佬们有啥入门级别的模块也可以推荐一下，分享当然更好了。

-------算是对自己学习的一种记录吧，嘿嘿！

SG90舵机的参数：

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sg90

2018-11-15 12:48 上传

对于舵机的控制当然就是利用pwm来控制

1——pwm：高电平时间/总的周期

2——SG90舵机的要求50H的脉冲

对于的占空比就是2.5%--12.5%

3——舵机接线

舵机接线：

pwm:橙色-PA7

VCC:红色

GND:棕色

4——我使用的是stmf103精英版

pwm——定时器3产生pwm，至于pwm的初始化没啥可说的，就是直接套用原子的pwm初始化；

TIM3_PWM_Init(199,7199);  //频率是50Hz  1/50=0.02  周期计算公式为：周期=(arr+1)*(psc+1)/CLK

需求1：利用定时器控制舵机从0--180(尽可能的到达舵机的极限)，刚开始想利让一度一度的转，舵机没啥反应；

解决：利用定时器4定时，至于为什么定时4(后面说)；

TIM4_Int_Init(79,71); 80*72/72=80us=0.08ms  //定时时间计算  time=clk/((arr+1)(psc+1))

定时器的初始化也是改了原子定时器3的实验

#include "time.h"

#include "stdio.h"

int i=0,flag=0;

double  maikuan ,date;

void TIM4_Int_Init(u16 arr,u16 psc)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能

//定时器TIM3初始化

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

//中断优先级NVIC设置

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM3中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;  //先占优先级0级

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIMx

}

void TIM4_IRQHandler(void)   //TIM4中断

{

if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM4更新中断发生与否

{

i++;

if(flag==0)

{

maikuan=i*1.85/9.0;         //  (1.85*i*0.1/180)*200

date=195.0-maikuan;

TIM_SetCompare2(TIM3, date);

//printf("%lf\n\n",date);

}

if(flag==1)

{

maikuan=i*1.85/9.0;

date=175.0+maikuan;

TIM_SetCompare2(TIM3, date);

//printf("%lf\n\n",date);

}

if(i>250)//理论值计算完的结果是100  但是无法到达最值点

//150

//175

//200

//205

{

i=0;

flag=1;

}

TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志

}

}

对于i的确定，我现在也是不太清楚，基本是自己一个一个试出来的。如果有大佬明白了，可以在这里说一下，大家互相学习一下。

对于为什么定时0.08us——定时0.02us效果不好，自己改了一下(还是瞎改的)

目前——这样就可以做到舵机来回转动了；

需求2：利用串口控制正在转动的舵机；

方案——利用设置优先级

串口1 0  3

定时器4   3  3

但是看不到现象，并不是设置错误，是因为操作定时器4太频繁了，看不出是定时器的效果还是串口指令的作用。

解决：此法我觉得还是有点不太靠谱

在串口发送指令后，关闭定时器4+延时一定的时间+(串口指令执行完)+打开定时器，就可以看到明显的现象。

最大的难点：

串口——对于串口数据的接受和发送，在论坛也提问了几次，没有找到合适的的办法，很奔溃，新手，太菜。

#include "renji.h"

#include "usart.h"

#include "stdio.h"

#include "led.h"

#include "delay.h"

#include "time.h"

void angle_ctrl(void)

{

u16 t;

u16 len;

int delay_time;

double angle,num0,num1,num2;

double  data,gao,pwm;

delay_time=500;

if(USART_RX_STA&0x8000)

{

len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度    0011  1111 1111 1111

printf("\r\n您发送的消息为:\r\n\r\n");

for(t=0;t

{

USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据

while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束

}//USART_FLAG_TC是发送完成的表示符

//TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);

//delay_ms(delay_time);

printf("\n\n\r\r\n\n");

num0=USART_RX_BUF[0]-48;

num1=USART_RX_BUF[1]-48;

num2=USART_RX_BUF[2]-48;

printf("\n\n\r\r\n\n");

if(num2 <0  &&  num1 <0)

angle=num0;

else if(num2<0)

angle=num0*10+num1;

else

angle=num0*100+num1*10+num2*1;

gao=angle*20.0/180.0;

data=195.0-gao;

pwm=(200-data)/200.0*100;

TIM_SetCompare2(TIM3, data);

delay_ms(delay_time);

printf("角度值angle=%lf\r\n",angle);

printf("pwm=%.2lf%%\r\n",pwm);

USART_RX_BUF[0]=0;

USART_RX_BUF[1]=0;

USART_RX_BUF[2]=0;

USART_RX_STA=0;//串口的标志位

//TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

}

}

这个串口可以直接发送0--999的数据，至于更多位，类比一下，就可以。

主函数如下：

#include "stm32f10x.h"

#include "time.h"

#include "delay.h"

#include "usart.h"

#include "led.h"

#include "stdio.h"

#include "renji.h"

int main(void)

{

int delay_time;

delay_time = 500;

delay_init();                     //延时函数初始化

LED_Init();

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级

TIM3_PWM_Init(199,7199);  //频率是50Hz  1/50=0.02  周期计算公式为：周期=(arr+1)*(psc+1)/CLK

TIM_SetCompare2(TIM3, 195);//200-25    //void TIM3_PWM_Init(u16 period,u16 prescaler)

delay_ms(delay_time);

delay_ms(delay_time);

//TIM4_Int_Init(79,71); 80*72/72=80us=0.08ms  //定时时间计算  time=clk/((arr+1)(psc+1))

uart_init(115200);         //串口初始化为115200

while(1)

{

angle_ctrl();

}

}

注：其中的led只是最开始为了检验测试串口指令是否发送成功写的。

SG90_2.png

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2018-11-15 12:52 上传