激光雷达测距原理和点云畸变

激光雷达测距的原理，可以看B站这个视频：How Does LiDAR Remote Sensing Work？

激光雷达扫描的一些基本概念：

一帧点云，指完成一圈（360度）扫描，形成的点云集合。

线数，指垂直方向发射的激光束的数量，有16线、32线、64线等。

角分辨率，指水平方向相邻两个点之间的夹角。

而激光雷达在扫描（旋转）过程中是随车辆移动的，即进行“一帧点云”数据采集时，所有点并不是在一个坐标系中采集的。去畸变的方法可参加：2D激光雷达运动畸变去除

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