多传感器融合定位三-3D激光里程计其三：点云畸变补偿
多传感器融合定位三-3D激光里程计其三：点云畸变补偿
- 1. 产生原因
- 2. 补偿方法
Reference:
- 深蓝学院-多传感器融合
- 多传感器融合定位理论基础
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1. 产生原因
一帧点云：通常指雷达内部旋转一周扫描得到的点的集合。
优点：有足够数量的点云才能进行匹配，且一周正好是周围环境的完整采集。
缺点：每个激光点的坐标都是相对于雷达的，雷达运动时，不同激光点的坐标原点会不同。
1）平移导致的畸变(转一圈是需要时间的，过程中雷达可能是运动的)
虚线圆圈为真实物体；红色点为激光束打到的位置；红色三角为当前采集时刻雷达的位置；
绿色三角为一帧的坐标原点；绿色点为一帧点云中激光点的坐标
2）旋转导致的畸变(如车辆转向时，采集到的一周并不完整)
假设雷达在顺时针旋转
红色实线为雷达0度坐标轴，绿色实线为一帧点云0度坐标轴
2. 补偿方法
对每个激光点坐标做补偿，补偿量为激光点原点(即当时雷达坐标)相对于该帧起始时刻的变化。
假设一帧点云中，起始时刻雷达的位姿为： T 0 = [ R 0 t 0 0 1 ] \begin{aligned} T_0 & =\left[\begin{array}{cc} R_0 & t_0 \\ 0 & 1 \end{array}\right] \end{aligned} T0=[R00t01]
第
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