自动驾驶虚拟仿真测试介绍(7):MIL、SIL、PIL和HIL是个啥
|作者版权所有,未经许可谢绝转载,转载请联系adsimtest@163.com。
“本篇介绍下什么是MIL、SIL、PIL和HIL。”
一、基于模型的设计
基于模型的设计方法(MBD,Model Based Design)采用图形化设计和自动化代码生成,不同于基于手工编程和纸上规范的传统编程方法,具有如下优点:
(1)在统一的开发测试平台上,允许从需求分析阶段就开始验证,并做到持续不断的验证与测试;
(2)产品的缺陷暴露在产品开发的初级阶段,开发者把主要精力放在算法和测试用例的研究上,嵌入式代码的生成和验证则留给计算机去自动完成;
(3)大大缩短了开发周期与降低开发成本。
基于模型的设计方法的不同阶段,分别采用MIL/SIL/PIL/HIL等测试方法,有效的对嵌入式代码进行测试和验证。其中:
MIL,Model in the Loop:模型在环测试;
SIL,Software in the Loop:软件在环测试;
PIL,Processor in the Loop:处理器在环测试;
HIL,Hardware in the Loop:硬件在环测试。
二、MIL、SIL、PIL和HIL介绍
假设我们现在要开发一款AEB控制器:
(1)MIL
假设我们已经在支持MBD的工具(如Simulink)中,使用图形化的方法开发出了AEB的算法,现在想要验证该算法是否满足要求,那么我们需要开发一个(或是有现成的其他工具)被控对象模型,在这里例子里是一个车辆模型。将控制算法和车辆模型连接起来,形成闭环,并变换输入和车辆模型状态,来对控制算法的功能进行测试。如下图所示:
(2)SIL
现在我们将Simulink中开发的算法自动生成为c代码。但是由于代码自动生成工具本身的原因或者代码生成工具没有正确设置或者其他未知原因,自动生成代码过程可能会引入一些错误。所以我们需要验证自动生成的代码与算法模型的一致性,这就是SIL测试。SIL测试使用与MIL相同的测试用例,查看对于相同的测试用例,查看其输出是否与MIL阶段一致。为了测试的高效性,有时甚至不接入被控对象模型,而是对算法模型和生成代码进行相同的输入,查看输出是否一致。如下图所示:
(3)PIL
将自动生成的代码编译为目标处理器需要的形式,并下载到目标处理运行,为了防止编译过程引入新的错误,此时需要进行PIL测试。PIL测试也是等效性测试,其方式与SIL类似,不同之处是编译好的算法运行在目标处理器上,SIL测试是在算法开发环境进行的(如windows)。
(4)HIL
在开发出完整的控制器后,有时被控对象(整车)还未完成开发;有时使用真实被控对象进行测试太危险或成本高:出于这些不同的原因,采用真实控制控制器和虚拟被控对象的HIL测试常常被使用。如下图所示:
三、总结
四种测试方法各自的特点如下表所示:
最后,感谢您宝贵的正激励和正反馈。
相关回顾:
自动驾驶虚拟仿真测试介绍(1):是什么
自动驾驶虚拟仿真测试介绍(2):为什么
自动驾驶虚拟仿真测试介绍(3):测什么
自动驾驶虚拟仿真测试介绍(4):用什么测
自动驾驶虚拟仿真测试介绍(5):怎么测
自动驾驶虚拟仿真测试介绍(6):谁来测
关键词:自动驾驶, 虚拟仿真测试,simulation,virtual test,mil,sil,hil
更多更新内容敬请关注公众号:自动驾驶仿真测试
本号致力于推广仿真测试技术,逐渐介绍作者从业五年的经验和教训,协助有志于从事仿真测试的同学和同行入门。
欢迎大家对文章进行点赞、收藏和分享,我们一起交流、共同成长!
自动驾驶虚拟仿真测试介绍(7):MIL、SIL、PIL和HIL是个啥相关推荐
- 自动驾驶虚拟仿真测试介绍(1):是什么
自动驾驶虚拟仿真测试介绍(1):是什么 一.引子 二.自动驾驶汽车的仿真测试的不同手段 三.不同仿真测试手段的选择 " 本系列尝试从是什么.为什么.用什么测.怎么测和谁来测等方面来介绍什么是 ...
- 虚拟仿真测试介绍(9):硬件在环(HIL)测试简介
如果方便,请帮忙分享.喜欢和收藏 ,谢谢! "关于硬件在环HIL测试的简单介绍,供大家批评." 01 是什么 硬件在环hardware-in-the-loop,简称HIL,大家可能 ...
- 设立『自动驾驶虚拟仿真赛道』
§01 虚拟仿真 卓老师您好: 我是全国大学生智能汽车竞赛8-9届参赛学生苏鹏飞,在校期间非常幸运的参加了智能车大赛,学到了太多太多的知识,这也是我毕业面试北汽汽车研究院的核心竞争力. 目前我 ...
- 自动驾驶虚拟仿真技术
1.自动驾驶仿真技术基本概念: 1) 自动驾驶仿真技术是计算机仿真技术在汽车领域的应用,它比传统ADAS仿真系统研发更为复杂,对系统在解耦和架构上的要求非常高: 2)类似其他通用仿真平台,它必须尽可能 ...
- L3级自动驾驶接管实验测试平台及其应用研究
来源:北京交通工程学会 01 前言 北京工业大学驾驶行为实验室赵晓华教授带领团队完成基于驾驶模拟技术的L3级自动驾驶接管实验测试.团队面向驾驶人和自动驾驶车辆提出自动驾驶接管实验测试研究框架,基于驾驶 ...
- Waymo研发经理:《自动驾驶感知前沿技术介绍》
Waymo研发经理|自动驾驶感知前沿技术介绍 这是Waymo研发经理(VoxelNet作者)的一个最新分享报告:<自动驾驶感知前沿技术介绍>.在这份报告里,介绍了Waymo在自动驾驶感知中 ...
- ViGEM 车载高速数据记录仪 自动驾驶/信息娱乐测试
本文简要介绍高速数据记录仪应用及选型,如需详细信息请联系 Info@sigent.cn; 高速数据记录仪的应用场景 随着自动驾驶.信息娱乐及大数据等各种技术在汽车上面的应用越来越普遍,在汽车电子开发和 ...
- 船舶驾驶虚拟仿真模拟训练系统软件解决方案
船舶驾驶虚拟仿真模拟训练系统软件解决方案 "华盛恒辉船舶驾驶虚拟仿真模拟训练系统"应用数字地球技术.陆地仿真技术.虚拟现实技术构建的面向船舶驾驶训练使用的的虚拟仿真实训零碎,零碎由 ...
- MATLAB+Unreal Engine自动驾驶联合仿真
这里假设已经安装好了Unreal Engine(版本4.25)MATLAB2021b 以及Visual Studio® 2017or higher .MATLAB官方文档给的匹配的UE4版本号是4.2 ...
最新文章
- NHibernate之旅(8):巧用组件之依赖对象
- Centos6.X升级glibc解决“libc.so.6 version GLIBC_2.14 not found”报错问题
- PHP 实现一个可用的redis 事务锁, 解决并发问题
- linux-----shell高级编程----sed应用
- 台湾国立大学郭彦甫Matlab教程笔记(11) advanced 2D plots 上
- ASP.NET中使用一般处理程序ashx作为后台处理实现响应get和post请求
- 大学生java考试题库6_《JAVA程序设计》期末考试试题_(六)
- 【计算机组成原理】字符、字符串以及汉字的表示方法
- 【音视频安卓开发 (六)】Android GLSurfaceView播放视频
- 移动端click延迟和tap事件
- 基于链路思想的SpringBoot单元测试快速写法
- 信息学奥赛一本通(1222:放苹果)
- c#自定义类型的转换方式operator,以及implicit(隐式)和explicit (显示)声明的区别...
- Redis入门官方文档
- fastgame文档
- Mac安装双系统的那些坑
- 深度学习-感知机模型---思路图解+python代码
- PHP 防止 while true循环 CPU 使用率过高的方法
- 旧约圣经对基督(弥赛亚)的预言
- 饶有趣味的字、词、句——《语文常谈》读书笔记(4)