1.自动驾驶仿真技术基本概念：

1）自动驾驶仿真技术是计算机仿真技术在汽车领域的应用，它比传统ADAS仿真系统研发更为复杂，对系统在解耦和架构上的要求非常高；

2）类似其他通用仿真平台，它必须尽可能的真实，而对仿真系统进行分析和研究的一个基础性和关键性的问题就是将系统模型化；

3）通过数学建模的方式将真实世界进行数字化还原和泛化，建立正确、可靠、有效的仿真模型是保证仿真结果具有高可信度的关键和前提。

4）仿真技术的基本原理是在仿真场景内，将真实控制器变成算法，结合传感器仿真等技术，完成对算法的测试和验证。

2.传统仿真测试平台

传统仿真测试平台是指传统仿真平台供应商推出的测试平台，此处列出５个典型传统仿真测试平台。Carsim 是从整车角度进行仿真的动力学仿真测试平台，支持 ADAS相关功能和自动驾驶开发。IPG公司研发的 CARMAKER仿真测试平台，可提供测试自动驾驶汽车和轻型汽车的仿真解决方案。TASS International公司推出的 Prescan，是基于物理学的仿真平台，用于传感器和基于 V2X 的 ADAS开发，能够实现算法的快速接入和场景的快速搭建。德国VIRES公司研发的 VTD，是一套用于ADAS和自动驾驶系统开发的仿真测试平台。rFpro是英国公司研发的仿真平台，最早用于 F1车队内部的赛道重建和仿真模拟，之后为自动驾驶测试提供高逼真的虚拟场景。

3.新兴仿真测试平台

新兴仿真测试平台是指互联网企业及初创公司等新势力研发的仿真测试平台，此处列出国内外较为典型的３个互联网企业仿真平台与６个初创公司仿真平台。

3.1互联网企业仿真平台

APOLLO仿真平台是百度 APOLLO的一个重要组成部分，提供了较为完善的场景通过判别系统，可以从交通规则、动力学行为和舒适度等方面对自动驾驶算法做出评价。

Airsim是微软研究院基于虚幻引擎（Unreal Engine）开发的无人机及自动驾驶模拟平台。

Carcraft 是 Waymo公司开发的仿真平台，主要应用于验证自动驾驶算法。

3.2初创公司仿真平台。

Ｐanosim是北京航天航空大学邓伟文团队自主研发的仿真平台，应用于自动驾驶技术的研发、测试和验证。

51Sim-One是中国５１ＶＲ研发的仿真平台，支持接入第三方动力学软件，并提供丰富的接口来对接控制系统。

Cognata公司推出的仿真平台提供了一系列测试场景，包括模拟现实条件的交通模型，其最大优势在于高度真实的虚拟试驾情境。

RightHook是美国公司研发的一套自动驾驶测试的平台，包括RightWorld、Right-WorldHD、RightWorldHL 等。

北美的ParallelDo-main公司推出的测试平台优势在于其自动生成环境技术，可以在短时间内自动生成各种复杂的场景模型。

德国AAI公司通过高精地图创建高仿真虚拟环境，并应用人工智能技术将交通参与者训练集成到虚拟环境中。

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