ROS中使用srv需要一个服务器端和一个客户端。客户端向服务器端发出服务请求，服务器端根据客户端的请求给出回应。在本文前两节的基础上继续讲解ROS系统中的srv使用。

1. 创建srv文件

在~/catkin_ws/src/ROS_Test1路径中创建srv文件：

mkdir srv

cd srv

vim ROS_Test1_srv.srv

编辑内容如下所示：

2. 编辑功能包清单package.xml

rosed ROS_Test1 package.xml

找到如下模块并按图所示取消注释

3. 编辑文件CMakeLists.txt

分别找到如下模块取消注释并编辑：

执行命令行:

cd ~/catkin_ws

source /devel/setup.bash

rossrv show ROS_Test1/ROS_Test1_srv

若显示内容与ROS_Test1_srv.srv文件中的内容一致，说明服务创建成功。

4. 服务端创建

在src文件下编辑node_d1.cpp内容如下：

#include "ros/ros.h"
#include "ROS_Test1/ROS_Test1_srv"bool add(ROS_Test1::ROS_Test1_srv::Request &req,ROS_Test1::ROS_Test1_srv::Response &res)
{res.result = req.i1 + req.i2 + req.i3;ROS_INFO("sending service add");return true;
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "service_server");ros::NodeHandle n;ros::ServiceServer service = n.advertiseService("service1", add);ROS_INFO("service Ready!");ros::spin();return 0;
}

5. 客户端创建

#include "ros/ros.h"
#include "ROS_Test1/ROS_Test1_srv.h"
#include <cstdlib>int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "service_client");ros::NodeHandle n;ros::ServiceClient client = n.serviceClient<ROS_Test1::ROS_Test1_srv>("service1");ROS_Test1::ROS_Test1_srv srv;srv.request.i1 = 1;srv.request.i2 = 2;srv.request.i3 = 3;if(client.call(srv)){ROS_INFO("service success. result : %d", srv.response.result);}else{ROS_INFO("service failed!");return 1;}return 0;}

6. 编辑ROS_Test1文件夹下的CMakeLists.txt文件

7. 编译节点与节点运行

cd ~/catkin_ws

catkin_make

roscore

另外打开两个终端分别运行一下命令行(先source)：

rosrun ROS_Test1 Test1_node_d1

rosrun ROS_Test1 Test1_node_d2

运行结果如下所示：

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