创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_workspace/src
cd ~/catkin_workspace/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_workspace/
catkin_make

产生install文件夹

catkin_make install

功能包

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包不同工作空间下，允许存在同名功能包

创建功能包

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] [depend...]

cd　~/catkin_workspace/src
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

编译功能包

cd ~/catkin_workspace
catkin_make
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash

设置环境变量

cd ~/catkin_workspace
source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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