文章目录

1. 创建工作空间和功能包
2.新建cpp文件
3.修改CMakeLists.txt
4.编译问题
- 4.1 Could NOT find rospy (missing: rospy_DIR)
5. 运行可执行文件
- 5.1 运行roscore的Resource not found: roslaunch的解决方法
- 5.2 Command 'rosrun' not found问题
- 5.3 执行可执行文件

1. 创建工作空间和功能包

参考添加链接描述

2.新建cpp文件

在创建的功能包helloworld/src下创建helloworld.cpp文件，内容如下：

//1.包含ros的头文件
#include "ros/ros.h"//2.编写main函数
int main(int argc, char * argv[]){//3.初始化ros节点ros::init(argc,argv,"hello_node");//4.输出日志ROS_INFO("hello wordld!");return 0;
}

3.修改CMakeLists.txt

修改helloworld/CMakeLists.txt文件，修改前后的对比图如下

总结修改有几点，在build部分
(1) 找到add_executable()去掉前面的注释，并把此函数第1个参数(节点名)改为hw(可根据需要修改)，第2个参数改为新建的cpp文件，比如helloworld.cpp。

(2) 找到target_link_libraries()，并去掉注释，并把此函数第1个参数改为hw，和add_executable()第1个参数名字保持一样。

下面就开始编译

4.编译问题

在catkin_ws下用catkin_make命令编译

4.1 Could NOT find rospy (missing: rospy_DIR)

解决方案：find_package()函数注释掉第3个参数rospy的引用

5. 运行可执行文件

5.1 运行roscore的Resource not found: roslaunch的解决方法

具体信息：

... logging to /home/kandi/.ros/log/8e9b6ac4-b602-11ec-96b9-7fb5732bd610/roslaunch-ubuntu-2120.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.Resource not found: roslaunch
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/kandi/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

根据回忆，之前运行roscore是没问题的，中间在处理编译问题的时候按照了下面的软件：sudo apt-get install python3-roslaunch

解决方法：
sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch
换成noetic对应的版本即可。

5.2 Command ‘rosrun’ not found问题

具体报错信息：

Command 'rosrun' not found, but can be installed with:sudo apt install rosbash

解决方法：重新安装ros版本
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.3 执行可执行文件

命令行终端先运行roscore启动master阶段，再在另一个终端执行可执行文件，生成的可执行文件在~/catkin_ws/devel/lib/helloworld目录下

有两种运行方法，到可行性文件所在目录：
(1) rosrun命令：rosrun helloworld hw，其中helloworld是功能包名，hw是节点名(也就是可执行文件名)
(2) 直接执行：./hw。

ros创建功能包和编译过程问题处理相关推荐

相机标定原理用ROS camera_calibration 功能包在gazebo中进行相机校准
在gazebo中进行相机标定相机标定原理相机标定意义相机标定原理相机标定参数相关坐标系世界坐标系相机坐标系像素坐标系.图像坐标系相机坐标系转换为世界坐标系像素坐标系转换为图像坐标系 ...
ROS rviz_satellite功能包可视化GNSS轨迹，卫星地图的使用
安装步骤 mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src git clone https://github.com/nobleo/rviz_satellite # cl ...
ROS机器人操作系统——创建工作空间与功能包（四）
ROS机器人操作系统文章目录 ROS机器人操作系统前言一.工作空间 1.创建工作空间 2.编译工作空间 3.设置环境变量 4.检查环境变量二.功能包 1.创建功能包 2.编译功能包总结前言 ...
ROS知识【11-1】：建立用户自己的工作空间、功能包
一.关于功能包的操作指令围绕功能包的操作指令,这些指令存在的必要性,就是直接对某个包进行操作,尤其是如果有上百个功能包,直接从linux进行操作是低效的: 二.乌龟案例分析当ros安装好后,用下 ...
ROS2入门教程—创建ROS2功能包（C++版）
ROS2入门教程-创建ROS2功能包(C++版) 1 ROS2中的功能包 2 创建功能包 3 编译功能包 4 设置环境变量 5 运行功能包 6 功能包中的内容 7 修改package.xml文件 ...
ROS2——功能包（六）
ROS2机器人操作系统文章目录 ROS2机器人操作系统前言一.功能包是什么二.功能包的具体使用 1.创建功能包 2.编译功能包 3.功能包的结构 C++功能包 Python功能包前言每个机 ...
ROS: catkin和rosmake创建和编译功能包、执行节点
ROS: catkin和rosmake创建和编译功能包 1.编译功能包在工作空间的根目录下执行编译才行,比如我工作空间根目录是/home/kandi/catkin_ws 2.编译生成目标文件这里以 ...
ROS（1）创建工作空间和功能包过程
1.创建工作空间 (1)创建 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace (2)编译 cd ~/catkin_w ...
ROS入门-7.创建工作空间与功能包
一.工作空间概述:是一个存放工程开发相关文件的文件夹包括四个主要文件夹 src(代码空间):用来放置功能包,功能包的代码,配置文件,launch文件等 build(编译空间):放置编译过程当中产生 ...

ros创建功能包和编译过程问题处理