turtlebot安装

Turtlebot是用create公司的扫地机器人底盘create或者roomba作为机器人底盘的机器人套件，适合新手入门，可以完成差动轮机器人的研究，建议源码安装，方便二次开发。

下面是安装过程，安装方式有两种，apt安装和源码编译安装，建议源码编译安装

1.apt安装
apt方式比较简单，两串命令搞定
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

检查是否安装成功，连接底盘后
roslauinch turtlebot_bringup minimal.launch
检查是否报错,若连接成功，连接线上指示灯闪烁。
注意：底盘和计算机连接的串口ttyUSB0默认是没有权限的，所以要先进行赋权操作：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

2.源码编译安装方式

1.安装前的准备（dep工具的初始化及debian库的初始化）
sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt-get update
2.安装rocon
mkdir ~/rocon
cd ~/rocon
wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/indigo/rocon.rosinstall

source /opt/ros/indigo/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

安装kobuki
mkdir ~/kobuki
cd ~/kobuki
wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall

source ~/rocon/devel/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

4.安装turtlebot
mkdir ~/turtlebot
cd ~/turtlebot
wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall

source ~/kobuki/devel/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

配置bashrc，设置turtlebot的参数

打开bashrc文件
sudo gedit ~/.bashrc
在文件最后添加如下内容
export TURTLEBOT_BASE=roomba//（机器人型号一代名字叫create）
export TURTLEBOT_STACKS=circles
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect //视觉传感器
export TURTLEBOT_SERIAL_PORT=/dev/ttyUSB0 // (usb串口)

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