tk1刷机+ROS安装+rplidar安装和配置+turtlebot安装和配置

上一篇中，在ROS虚拟机中成功使用rplidar运行google cartographer后，下一步试图把这些移植到实验室的turtlebot上（tk1 + kobuki base）。本篇记录一下移植过程和期间遇到的一些小问题。

tk1刷机

刷机的起因是刚开始直接在实验室turtlebot直接安装cartographer的时候出现了一些编译上的错误，看了几天实在是没有能力解决这些问题，于是做了一个艰难的决定------刷机。板子这一块不是很熟悉，具体的刷机过程参考了：http://blog.csdn.net/deyili/article/details/51011836。感谢大神的分享。

ROS的安装

这里依旧和虚拟机一样采用了易科实验室的ROS-indigo。

sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base -y
sudo apt-get install python-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall -y

问题一

发现刷完机后的系统只可以有线上网并没有无线网，本能反应tk1的驱动问题呗。于是搜索一番解决：

sudo apt-get install git
git clone https://github.com/jetsonhacks/installGrinch.git
cd installGrinch
./installGrinch.sh

apt-get install chrony

sudo reboot

rplidar的安装

同上篇，参考官方教程即可：https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki

问题二

安装完rplidar后，命令行输入ls –l /dev | grep ttyUSB 并没有发现 /dev/ttyUSB0。

这里参考了：http://blog.csdn.net/sinat_31135199/article/details/52902744?locationNum=13&fps=1 。感谢大神的分享。

再有就是，装完rplidar和kobuki底座之后因为有2个USB设备，rplidar对应的可能就不是ttyUSB0而是ttyUSB1了，这样roslaunch rplidar_ros rplidar.launch后会出现error, operation time out的错误。

此时需要remap一下USB serial port name。方法是修改rplidar.launch文件把

<param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>

其中的ttyUSB0改成ttyUSB1

turtlebot的安装

参考官方教程即可：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot

问题三

本以为可以手动操纵机器人载着雷达扫描，结果问题来了：输入 rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules后/dev下并没有kobuki，输入指令roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch和roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch机器人也不能键盘控制。原因是没有加入网络时间控制，tk1和kobuki无法通讯。解决办法：

安装chrony：

sudo apt-get install chrony

进行syncNTP：

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

其实都是很简单的问题，主要还是对这些知识掌握得不够全面不够深入。最后感谢腾哥的指导！

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转载：Tegra TK1刷机版本R21.4
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