关于Ubuntu的16.04对应版本的ros安装和turtlebot安装

首先我们要知道，自己安装的Ubuntu的版本就是镜像文件版本，不同的Ubuntu对应的ROS的版本也不同。所以才有“没法定位软件包”的问题

ROS有Melodic、Lunar、Kinetic不同的种类对应着不同的ubuntu版本，
Melodic 主要对应：Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch
Kinetic 主要对应：Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS),
在安装的过程中要根据自己的ubuntu系统版本选择对应的ROS类型进行安装。

那么才会有不同的安装步骤

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这样就可以安装完毕好ros的不同版本，记住之前如果有安装过其他ros版本记住要把环境变量要修改掉（简单点就是注释掉）否则会ROS_DISTRO was set to ‘noetic’ before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions

gedit ~/.bashrc #正确编辑.bashrc文件
source ~/.bashrc #使其生效

要打开home下的bashrc文件，然后在最后修改（或添加）

然后就可以进行下一步了，turtlebot安装。

从未安装过的就可以看一看官网的文件turtlebot安装步骤https://www.ncnynl.com/archives/201811/2787.html

如果是安装过的人可以使用一下我的步骤安装

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

运行一下仿真环境看有没有报错，没有报错的那么恭喜你很幸运，有报错的就接着看我下面的操作吧。

错误：*Invalid tag: environment variable ‘TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE’ is not set. Arg xml is arg default=”$(env TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE)” name=”world_file”The traceback for the exception was written to the log file.

解决方法就是：重新配置环境

先初始化rosdep然后去配置环境变量

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

（有问题的就看这边的如果第一步都有问题那就用下面几个步骤

sudo pip install rosdepc

如果没有pip那就用下面的代码

sudo pip3 install rosdepc

pip和pip3都没有的话，那就使用下面的代码

sudo apt-get install python3-pip sudo pip install rosdepc

使用这两个代码来下载rosdepc

然后就下一步吧

sudo rosdepc initrosdepc update

）

没有问题的话就再次运行一下仿真环境的那段代码吧

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

如果成功运行，那么恭喜你安装成功了，但是如果安装成功但是有闪退的人就可以接着看下面的解决步骤

有三种方法可以解决不同的问题，看你这边是哪种了：

https://blog.csdn.net/u011304078/article/details/102584462

https://www.cnblogs.com/rjjhyj/p/12268181.html

https://blog.csdn.net/qq_44775361/article/details/117945525

然后你可以看到你想看到的运行界面了

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