机械手的运动

通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。关节坐标

直角坐标

运动指令和步骤机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

比如：MOVJ VJ=50.00

MOVL V=1122   PL=1

从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。步骤1的位置即为记录有步骤号001(S: 001)的运动指令处的位置。例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。

在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。

示教示教前的准备工作

示教前应做下面准备工作：按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭

按下[TEACH] 按钮(在面板上)，设置示教模式

按下[TEACH  LOCK]键(在示教盒上)，锁住示教模式(示教锁，确保安全)输入作业名称(1)确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。

灯亮——遥控操作

灯灭——本地面板操作

(2)在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

(3)按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。

(4)在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。

(5)在显示了新的作业后，按[SELECT]键。

(6)在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。

(7)移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。

(8)按[ENTER]键确认。

(9)移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。

能用于作业名的字符：作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。

在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。示教作业示教：作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。

下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。路径确认；

使第一步与最后一步重合；

记录每一步骤；

安全检查；

确保了锁住了示教模式；确保你和机械手之间要有安全的距离；

步骤1——开始位置

始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。

(1)握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。

(2)按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。

(3)用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。

= > MOVJ VJ=0.78

(4)移动光标到行数0000处，按下[SELECT键。

J: TEST    S:000   R1    TOOL: *

0000 NOP

0001 END

(5)在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键(改变作业再现速度)，直到得到合适的速度。= > MOVJ VJ=50.00

(6)按确认键[ENTER] ，记录下步骤1(行号0001)。0000NOP

0001MOVJ VJ=50.00

0002END

步骤2——靠近开始作业位置

首先调整机械手的工作姿态

(1)用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。

(2)按确认键[ENTER] ，记录下步骤2(行号0002)。0000NOP

0001MOVJ VJ=50.00

0002MOVJ VJ=50.00

0003END

步骤3——开始作业位置

按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。

(1)[FST]或[SLW]键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为

形状。

(2)不要改变步骤2中的姿势，按[COORD]键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。

(3)将光标移到行号0002处，按[SELECT]键。

(4)在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键(改变作业再现速度)，直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。= > MOVJ VJ=12.50

(5)按确认键[ENTER] ，记录下步骤3(行号0003)。0000NOP

0001MOVJ VJ=50.00

0002MOVJ VJ=50.00

0003MOVJ VJ=12.50

0004END

步骤4——作业结束点

指定作业结束点

(1)用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。

(2)按[MOTION TYPE]键，选择直线运动类型(MOVL)。= > MOVL V=66

(3)将光标移至行号0003，并按[SELECT]键。= > MOVL V=66

(4)在输入窗口中，将光标移至右边的V=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键(改变作业再现速度)，直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。= > MOVL V=138

(5)按确认键[ENTER] ，记录下步骤4(行号0004)。0000NOP

0001MOVJ VJ=50.00

0002MOVJ VJ=50.00

0003MOVJ VJ=12.50

0004MOVL V=138

0005END

步骤5——离开工件和夹具位置

将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。

(1)按[FST]或[SLW]键，将速度改为高速。

注意：该速度只影响示教速度，再现速度由步骤4定义。

(2)用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。

(3)按[MOTION TYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。= > MOVJ VJ=12.50

(4)将光标移至行号0004处，按[SELECT]。= > MOVJ VJ=12.50

(5)在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键(改变作业再现速度)，直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。= > MOVJ VJ=50.00

(6)按确认键[ENTER]，记录下步骤5(行号0005)。0000NOP

0001MOVJ VJ=50.00

0002MOVJ VJ=50.00

0003MOVJ VJ=12.50

0004MOVL V=138

0005MOVJ VJ=50.00

0006END

步骤6——接近开始点

将机械手移至接近开始点

(1)用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点。

(2)按确认键[ENTER] ，记录下步骤6(行号0006)。0000NOP

0001MOVJ VJ=50.00

0002MOVJ VJ=50.00

0003MOVJ VJ=12.50

0004MOVL V=138

0005MOVJ VJ=50.00

0006MOVJ VJ=50.00

0007END

确保第一步和最后一步一致：机械手在步骤6就停了，步骤6必须与步骤1十分接近。最好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1，这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。

下面的操作将使步骤6(结束点)和步骤1(开始点)一致。

(1)将光标移至步骤1(行号0001)。

(2)按[FWD]键，机械手将移至步骤1。

(3)将光标移至步骤6(行0006)。

(4)按[MODIFY]键。

(5)按确认键[ENTER]。这样就能将步骤6的位置改为与步骤1的位置相同。

小结与提高

(1)步骤：手握开关打开伺服电源→移动到位→选择运动指令形式→修改速度→确定；

(2)坐标类型切换[COORD]；

(3)运动指令形式切换：[MOTION TYPE]；

(4)修改任一行的再现运动速度；1.光标移到修改行的指令处

2.按下[SELECT]，把这一行移到输入缓冲行

3.把光标移到VJ＝xx.xx处，按[SELECT]键，系统出现提示符，输入新的速度值或者按[SHIFT]+光标键，修改速度值

4.[ENTER]确认

(5)修改任一行的运动指令；1.把光标移到修改行，再移到指令处，

2.按[SELECT]

3.按住SHIFT键+光标键，改变运动指令

4.[ENTER]键确认路径确认

作业编程完成时，要分别检查每一步，确保没有问题。

(1)将光标移至步骤1(行0001)。

(2)按[FST]或[SLW]，使速度改为中等速度。

(3)按[FWD]键，确认机械手执行的每一步，每当按下[FWD]键，机械手就移动一步。

(4)逐步完成路径检查后 ，将光标移至作业开始处(0001行)。

(5)同时按住[INTER LOCK]键和[TEST START]键，连续地执行所有步骤。机 械手连续走完所有步骤，直到循环结束时为止。

修改一个作业

注意：在修改作业后，需要重新确认路径。

修改作业之前：确认机械手每一步的运动。如果需要调整作业位置，增减步骤，首先要按下面步骤显示作业内容。

在顶部菜单中选择{JOB}，并选择子菜单中的{JOB}项。

确保已打开示教模式。

改变位置数据：比如改变步骤2中的位置数据。

(1)按[FWD]键，将机械手移至步骤2(0002行)；

(2)用坐标轴操作键，将机械手移至调整位置；

(3)按[MODIFY]键；

(4)按确认键[ENTER]，即可改变步骤2中的位置数据。

增加步骤：在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。

(1)按[FWD]键将机械手移至步骤5(0005行)；

(2)用坐标轴操作键，将机械手移至希望插入的作业位置；

(3)按[INSERT]键；

(4)按确认键[ENTER]键，即可插入该步骤。当增加完步骤后，行数将会自动调整。

删除一个步骤：删除刚才增加的那个步骤

(1)用[FWD]键将机械手移至步骤6(0006行)；

(2)确认光标在想删除的步骤上，然后按[DELETE]键；

(3)按确认键[ENTER]，即可删除这一步。

改变各步骤间的速度：改变机械手速度，比如减慢步骤3和步骤4间的速度。

(1)将光标移至步骤4(0004行)；

(2)将光标移至指令处，然后按[SELECT]键；

(3)在输入窗口中，将光标移至右边“V=123”处，该处表示速度，然后按[SHIFT]键，同时上下移动光标键(改变作业再现速度)，直到得到合适的速度；设置速度为66cm/min；(4)按确认键，即可改变速度。

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