STM32F407控制舵机

STM32F407控制舵机运行

 使用STM32F407控制舵机，首先来看下舵机图片

[黑红白，黑线接GND，红线接VCC，信号线接白色线（有的舵机线的颜色不同，例如褐色红色橘色，仅颜色不同接法还如上述）]
舵机需要信号的周期为20ms，即频率为50Hz。
接下来正式操作：
步骤一：STM32F4程序（本次程序的PWM信号产生的周期频率由定时器TIM14通道1产生（TIM14_CH1）,想要使用其它定时器也没关系下面会讲到）

#include "pwm.h"void TIM14_CH1_PWM_Init(u16 per,u16 psc)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE);//使能TIM14时钟GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14);//管脚复用GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF; //复用输出模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//管脚设置GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;//速度为100MGPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//上拉GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure); //初始化结构体TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=per;   //自动装载值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //分频系数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseInitStructure);  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OC1Init(TIM14,&TIM_OCInitStructure); //输出比较通道1初始化TIM_OC1PreloadConfig(TIM14,TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在 CCR1 上的预装载寄存器TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//使能预装载寄存器TIM_Cmd(TIM14,ENABLE); //使能定时器}

程序内将定时器14的初始化放在函数内方便在主程序内调用。
注意1：舵机需要PWM信号为500微妙到2500微秒，500对应舵机-90度，2500对应舵机+90度，那么1500微秒就是舵机的0度了（按我的理解不同型号舵机也是这样的数据控制，并且试验验证过）。

注意2：程序内的这条语句会影响到实验结果:
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
你可以选择等号后面写TIM_OCPolarity_Low，或者TIM_OCPolarity_High。
按照我程序里为TIM_OCPolarity_Low，那么主程序内赋给PWM函数的值如下
TIM_SetCompare1(TIM14,500); //舵机-90度 delay_ms(2000);//延时2秒，好观察现象 TIM_SetCompare1(TIM14,1500); //舵机0度 delay_ms(2000); TIM_SetCompare1(TIM14,2500); //舵机+90度 delay_ms(2000);
如果等号后面写TIM_OCPolarity_High，
即TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
那么主程序内赋给PWM函数的值如下

     TIM_SetCompare1(TIM14,19500); delay_ms(2000);TIM_SetCompare1(TIM14,18500); delay_ms(2000);TIM_SetCompare1(TIM14,17500); delay_ms(2000);

下面看主程序。

#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "pwm.h"int main()
{SysTick_Init(168);NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组 分2组TIM14_CH1_PWM_Init(20000-1,84-1); //50Hzwhile(1){TIM_SetCompare1(TIM14,500);delay_ms(2000);TIM_SetCompare1(TIM14,1500); delay_ms(2000);TIM_SetCompare1(TIM14,2500); delay_ms(2000);            }
}

注意1：定时器14产生的PWM信号的周期即频率由：
TIM14_CH1_PWM_Init(20000-1,84-1); //50Hz来产生
先讲第二个参数，84-1，为84分频，（假如你是72-1，那就是72分频的意思），我的TIM14在APB1总线上，而我设置APB1总线上即为82MHz，（你要移植到你的程序里，参考你自己的PWM程序的分频数即可），82MHz分频82，即为1MHz,即为1微秒，那么第一个参数20000-1即为1微秒乘以20000的意思，那么就是20ms即50Hz了，那么PWM的周期频率就可以了（注意：大家必须调到20ms，50Hz）。
你需要通过之前的学习，和F4的rcc头文件来确定不同定时器挂接在哪个总线上，例如TIM14在我F4的stm32f4xx_rcc.h文件里如下：

#define RCC_APB1Periph_TIM2              ((uint32_t)0x00000001)
#define RCC_APB1Periph_TIM3              ((uint32_t)0x00000002)
#define RCC_APB1Periph_TIM4              ((uint32_t)0x00000004)
#define RCC_APB1Periph_TIM5              ((uint32_t)0x00000008)
#define RCC_APB1Periph_TIM6              ((uint32_t)0x00000010)
#define RCC_APB1Periph_TIM7              ((uint32_t)0x00000020)
#define RCC_APB1Periph_TIM12             ((uint32_t)0x00000040)
#define RCC_APB1Periph_TIM13             ((uint32_t)0x00000080)
#define RCC_APB1Periph_TIM14             ((uint32_t)0x00000100)
#define RCC_APB1Periph_WWDG              ((uint32_t)0x00000800)
#define RCC_APB1Periph_SPI2              ((uint32_t)0x00004000)
#define RCC_APB1Periph_SPI3              ((uint32_t)0x00008000)
#define RCC_APB1Periph_USART2            ((uint32_t)0x00020000)
#define RCC_APB1Periph_USART3            ((uint32_t)0x00040000)
#define RCC_APB1Periph_UART4             ((uint32_t)0x00080000)
#define RCC_APB1Periph_UART5             ((uint32_t)0x00100000)
#define RCC_APB1Periph_I2C1              ((uint32_t)0x00200000)
#define RCC_APB1Periph_I2C2              ((uint32_t)0x00400000)
#define RCC_APB1Periph_I2C3              ((uint32_t)0x00800000)
#define RCC_APB1Periph_CAN1              ((uint32_t)0x02000000)
#define RCC_APB1Periph_CAN2              ((uint32_t)0x04000000)
#define RCC_APB1Periph_PWR               ((uint32_t)0x10000000)
#define RCC_APB1Periph_DAC               ((uint32_t)0x20000000)
#define RCC_APB1Periph_UART7             ((uint32_t)0x40000000)
#define RCC_APB1Periph_UART8             ((uint32_t)0x80000000)
#define IS_RCC_APB1_PERIPH(PERIPH) ((((PERIPH) & 0x09013600) == 0x00) && ((PERIPH) != 0x00))
/*** @}*/ /** @defgroup RCC_APB2_Peripherals * @{*/
#define RCC_APB2Periph_TIM1              ((uint32_t)0x00000001)
#define RCC_APB2Periph_TIM8              ((uint32_t)0x00000002)
#define RCC_APB2Periph_USART1            ((uint32_t)0x00000010)
#define RCC_APB2Periph_USART6            ((uint32_t)0x00000020)
#define RCC_APB2Periph_ADC               ((uint32_t)0x00000100)
#define RCC_APB2Periph_ADC1              ((uint32_t)0x00000100)
#define RCC_APB2Periph_ADC2              ((uint32_t)0x00000200)
#define RCC_APB2Periph_ADC3              ((uint32_t)0x00000400)
#define RCC_APB2Periph_SDIO              ((uint32_t)0x00000800)
#define RCC_APB2Periph_SPI1              ((uint32_t)0x00001000)
#define RCC_APB2Periph_SPI4              ((uint32_t)0x00002000)
#define RCC_APB2Periph_SYSCFG            ((uint32_t)0x00004000)
#define RCC_APB2Periph_TIM9              ((uint32_t)0x00010000)
#define RCC_APB2Periph_TIM10             ((uint32_t)0x00020000)
#define RCC_APB2Periph_TIM11             ((uint32_t)0x00040000)
#define RCC_APB2Periph_SPI5              ((uint32_t)0x00100000)
#define RCC_APB2Periph_SPI6              ((uint32_t)0x00200000)
#define RCC_APB2Periph_SAI1              ((uint32_t)0x00400000)
#define RCC_APB2Periph_LTDC              ((uint32_t)0x04000000)

可以看到TIM14在APB1总线上，如果你想用其它定时器如TIM2到TIM13，你就可以不用注意时钟频率问题，因为它们都是和TIM14一样在AHB1上的，你只需要在代码内将有TIM14的地方改成TIMx你想要的那个定时器。当然多个定时器一起用也行，只要配置起来就OK。

TIM14映射在PF9上，我们将PF9连接在舵机的数据线上（白色线），给STM32F4开发板烧录程序，就可以按照自己想法操作舵机了。按照主程序里的参数设置500，即-90度，1500，即0度，2500，即+90度。那么舵机就会90度的间断转动。头文件该添加函数名的不要忘记。

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