【ROS-rviz】发布一个图像结果 topic

// 导入头文件
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
ros::NodeHandle node;
ros::Publisher pub_tf_debug_ = node.advertise<sensor_msgs::Image>("/debug/results", 1);;
cv_bridge::CvImage out_bridge;
out_bridge.header.stamp = ros::Time::now();
out_bridge.encoding = sensor_msgs::image_encodings::BGR8;
out_bridge.image = showImg;
out_bridge.header.frame_id = "camera";
pub_msg = out_bridge.toImageMsg();
// 将消息发布出去
pub_tf_debug_.publish(msg);

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