ros(25):发布一个静态的里程计odom信息

有时为了验证程序可以运行，需要给程序输入一个里程计信息；有时为了在实车实验前验证程序，需要修改不同的里程计数据(可以在下面代码中增加一个odom_tmp的数组，或者用循环来使odom_tmp值变化)，下面这个c++代码可以实现这个功能：

pub_odom.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h>
#include <iostream>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include "nav_msgs/OccupancyGrid.h"
#include "nav_msgs/Odometry.h"
#include <tf/transform_datatypes.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <Eigen/Dense>ros::Publisher  pubCarpositiopn;void odom_pub(){nav_msgs::Odometry odom_tmp;odom_tmp.header.frame_id = "/camera_init";odom_tmp.child_frame_id ="/aft_mapped";odom_tmp.header.stamp = ros::Time::now();  //参数可以改动odom_tmp.pose.pose.position.x=-0.1;odom_tmp.pose.pose.position.y=9;odom_tmp.pose.pose.position.z=0;// odom_tmp.pose.pose.orientation.x=0;// odom_tmp.pose.pose.orientation.y=0;// odom_tmp.pose.pose.orientation.z=0;// odom_tmp.pose.pose.orientation.w=1;// 绕z轴旋转90°//参数可以改动odom_tmp.pose.pose.orientation.x=0.707;odom_tmp.pose.pose.orientation.y=0;odom_tmp.pose.pose.orientation.z=0;odom_tmp.pose.pose.orientation.w=0.707;pubCarpositiopn.publish(odom_tmp);
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "pub_odom");ros::NodeHandle nh;pubCarpositiopn = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("/aft_mapped_to_init", 1);//显示车辆/雷达在地图中的位置ros::Rate rate_10hz(10);  while(ros::ok()){odom_pub();rate_10hz.sleep();}return 0;
}

rviz效果：

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