我看了下GAAS里ROS里发布的pose 的 topic包含position和orientation，我觉得position是实际位置，orientation是期望位置。错了，是标准的里程计消息。

我看了下GAAS里ROS里发布的pose 的 topic包含position和orientation，我觉得position是实际位置，orientation是期望位置。

错了，我后来看到ROS机器人开发实践里面，标准的里程计消息就是这样的格式！！！！！！！

我之前也是觉得发给PX4的消息应该包含实际位置和期望位置，这样无人机才能去做控制啊。

https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-part-3-zai-wu-gps-huan-jing-xia-tong-guo-slam-shi-xian-wei-zhi-gu-j

后来看《ROS机器人开发实践》发现这是标准的里程计消息！！！！！！一模一样啊。也就是GAAS里面SLAM发布的是里程计消息！！！！！！！我推测T265的轮式里程计也是这样的！！！！！

阿木的MAVROS-offboard的课里的

那个local_position的消息格式感觉和ROS里面的里程计的消息格式一样

orientation他说那是四元数

当然他也说了实际用pose的那三个信息就可以了。

所以这三句经常看到吧，PX4给的offboard示例代码应该也是这样。

https://dev.px4.io/v1.9.0/en/ros/mavros_offboard.html

https://github.com/amov-lab/px4_command/blob/master/src/px4_pos_estimator.cpp

阿木的这个函数send to fcu意思就是发给飞控的！！！！！这不就是里程计数据么！！！！！！！！！！！

这种形式的消息似乎挺常见的，拍自《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》

这里面说了Quaternion是四元数，看来上面阿木的老师说的没错。

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio

ZN无人机课程里的transfer.py也是这种

GAAS里的一个SLAM程序里的，就是高翔那个一锅粥SLAM

https://github.com/generalized-intelligence/GAAS/blob/master/software/SLAM/ygz_slam_ros/examples/EurocStereoVIO_ros.cpp

https://blog.csdn.net/zhengyuxin0507/article/details/80357405

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107889207

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