模型来源是GitHub上面的一个公开项目，里面包含了各种工业上的控制方法

Linear Quadratic Regulator (LQR) - For optimal systems

Linear Quadratic Gaussian (LQG) - With kalman filtering

Linear Quadratic Estimator (LQE) - Finding the kalman gain matrix

Generalized Predictive Controller (GPC) - For future prediction

Self Tuning Regulator (STR) - For deterministic systems

Minimum Variance Controller (MVC) - For heavy stochastical systems

Model Reference Adaptive Controller (MRAC) - For smooth reference tracking

Extended Least Square (ELS) - For estimate stochastical models e.g ARMAX models

Recursive Least Square (RLS) - For estimate transfer functions

项目地址为：DanielMartensson/Adaptive-Control: Adaptive control methods developed by Karl Johan Åström and Björn Wittenmark from the 70-80’s for industrial use

使用软件为scilab，里面的模型需要用这个软件打开，官网：Home Page | www.scilab.org

Model Reference Adaptive Controller - MIT Rule

Diagram of MRAC system with uning of MIT rule

Simulation of MRAC system

Model Reference Adaptive Controller - Lyapunov Rule

Diagram of MRAC system with uning of Lyapunov rule

Simulation of MRAC system. According to me - Lyapunov is much better than MIT rule.

两者模型有着极小的差别

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