番茄的随笔4：Clark变换与Park变换

概述

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

PID变换是工业控制领域中最常用最普遍的控制算法，超过80%以上的控制使用PID结构或概念。然而，PID控制只能实现对直流信号的无差控制。对于交流信号的跟踪控制，无差控制的实现方式有两种：一是设计一种能够对交流信号无静差的控制器（如比例谐振控制器，PR控制）；二是将交流信号转化为直流信号，从而可以继续采用PI控制器。现在三相电机或者储能换流器设备中的控制及采用了后一种方式。
Park变换和Clark变换正是把三相对称交流电信号控制转换到直流信号控制的一套理论。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、前提条件

论是三相电机还是储能换流器在控制中都有一个共同点：三相电，即频率固定（工频50Hz），幅值对称相等（三相幅值相同），相位相差120°。

二、Clark变换

三、Park变换

四、实际应用

实际应用中，以三相电压控制为例，我们的采样反馈每次给出一组三相电压瞬时采样值VA，VB，VC。一般先通过锁相环的理论估计当前角度，再根据当前角度进行坐标变换后得出VD和VQ值，通过VD和VQ值经过PID计算求解下次输出的Vd和Vq值后，再通过反变换输出。

五、结论

三相静止ABC坐标系下的交流信号跟踪问题，在经过Clark变换和Park变换后，转换为两相旋转坐标系下的直流信号跟踪问题，于是，同志们又可以愉快的使用PID控制了。

番茄明明编写好了WORD文档的版本，但是却没办法完整的复制过来，why？why？why？为什么图片和公式不能复制？本篇文档的详细版本已经上传到我的资源里面，里面也补充了自己的一些理解，如果有需要可以自行下载。

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