前言

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常用的开发PX4的IDE有QT，VSCODE等，笔者用QT较多．

一、安装QT

笔者用的qt编辑器版本为5.11，Qtcreator版本为4.6.1，代码可以正常跳转。ubuntu18.04或者ubuntu20.04都可使用。
笔者也曾使用比较新Qtcreator 8.0.1，发现有些代码无法跳转，所以不推荐使用此版本。
QT5.11.0网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1ocA2E8Sf0gNNj4SVYxBXLg
提取码：ykb3
–来自百度网盘超级会员V5的分享
如果只用来编译px4的话，安装qt creter即可，下載地址：https://download.qt.io/archive/qtcreator/

如果想下載ＱＴ的編譯套件，可以在這裏下載：https://download.qt.io/archive/qt/

二、生成bulid文件夹

在px4源码Firmware所在平级目录下执行

mkdir Firmware-build

cd Firmware-build

cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles"

可以发现Firmware-build目录生成了一些文件
默认是仿真的脚本，如果要用别的脚本，执行下面的语句

cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v5_default

第三步最后的px4_px4_fmu-v5_default根据自己的情况修改
执行完后如图

三、配置QTCreater

打开QT
点击打开工程

选择源码的CmakeLists.txt文件

选择imported Kit

打开项目那一栏，正常的话key和value会显示相应的值

点击上面那个绿色的三角形编译

正常的话只要在终端中可以编译固件，在QT中也是可以编译的，如果在终端中可以正常编译，但是在QT中编译时报以下错：

在终端中执行下面的语句

sudo pip install --ignore-installed pyros-genmsg

执行完后重新在QT中编译即可．

编译完成后如图

我这里用的脚本是仿真的脚本，如果想在编译完成后启动gazebo仿真，在项目->构建步骤中点击右侧详情，在targets里选中gazebo再编译，编译后就可以自动启动gazebo。

如果要编译后下载到飞控，则把之前的编译脚本换成fmu的脚本，以V5为例
换成

cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v5_default

同时把步骤里加上upload
编译完出现下图提示的时候，用usb连上飞控即可下载程序

如果用imported Kit编译后有的地方无法跳转，可以尝试使用GCC编译器编译，如下

四、QTCreater无法输入中文解决办法

QTCreater自带的插件中，只支持iBus输入法，如果使用Fcitx输入法则无法输入中文，解决办法如下：
在终端执行：

dpkg -L fcitx-frontend-qt5 | grep .so

搜索到libfcitxplatforminputcontextplugin.so的路径如下：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforminputcontexts/libfcitxplatforminputcontextplugin.so

找到改文件，并复制到QT安装路径/Tools/QtCreator/lib/Qt/plugins/platforminputcontexts下，我的路径如下：

然后添加权限：

chmod +x libfcitxplatforminputcontextplugin.so

再重启QTCreater即可输入中文

如果中文显示乱码，可以将Tools->Options->Text Editor->Behavior页面的File Encodings中的Default encoding设置为UTF-8

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PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

PX4从放弃到精通（三）：使用qt编译PX4

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一、安装QT

二、生成bulid文件夹

三、配置QTCreater

四、QTCreater无法输入中文解决办法

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