前言

PX4 1.13.2

PX4 ekf的传感器数据放在FIFO的环形缓冲区中，每次融合时取最新的数据，融合出的bias直接给输出滤波器，补偿到IMU的数据中，同时EKF融合出的位置速度等数据也要给输出滤波器，根据延时经过补偿输出当前时间线下的状态。

一、主程序

代码位置

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