ROS2与C++入门教程-在C++包里增加python支持

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说明：

介绍如何在C++包增加Python支持,实现通过C++节点发布话题信息，通过Python节点接受话题信息
一般情况下都是C++或Python都独立的包，这样对于各自管理的节点也很方便。
但是有些情况也例外，如果C++包里想同时增加Python也是支持的。步骤也多一些

步骤：

新建包my_cpp_py_pkg

cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create my_cpp_py_pkg --build-type ament_cmake

内容如下：

my_cpp_py_pkg/
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── my_cpp_py_pkg
├── package.xml
└── src

增加cpp节点和头文件

cd my_cpp_py_pkg/
touch src/cpp_node.cpp
touch include/my_cpp_py_pkg/cpp_talker.hpp

cpp_talker.hpp内容如下：

#include <chrono>
#include <memory>#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

cpp_node.cpp需要增加引入头文件，增加如下内容cpp_talker.cpp

#include "my_cpp_py_pkg/cpp_talker.hpp"using namespace std::chrono_literals;/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a* member function as a callback from the timer. */class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:MinimalPublisher(): Node("minimal_publisher"), count_(0){publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));}private:void timer_callback(){auto message = std_msgs::msg::String();message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());publisher_->publish(message);}rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;size_t count_;
};int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());rclcpp::shutdown();return 0;
}

增加python节点和模块导入
新建pyton目录

mkdir my_cpp_py_pkg
touch my_cpp_py_pkg/__init__.py
mkdir scripts

新建python文件

touch my_cpp_py_pkg/module_to_import.py
touch scripts/py_listener.py

module_to_import.py内容如下：

def listener_write(data) : my_open = open("/tmp/my_write.txt", 'w')#打开/tmp路径下的my_write.txt文件,采用写入模式#若文件不存在,创建，若存在，清空并写入my_open.write(data)#在文件中写入一个字符串my_open.write('\n')my_open.close()

py_listener.py内容如下：

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
from my_cpp_py_pkg.module_to_import import listener_writeclass MinimalSubscriber(Node):def __init__(self):super().__init__('minimal_subscriber')self.subscription = self.create_subscription(String,'topic',self.listener_callback,10)self.subscription #def listener_callback(self, msg):self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)listener_write(msg.data)def main(args=None):rclpy.init(args=args)minimal_subscriber = MinimalSubscriber()rclpy.spin(minimal_subscriber)minimal_subscriber.destroy_node()rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__':main()

重要提示：您必须首先在 py_listener.py 文件中添加一个行：

#!/usr/bin/env python3

你不增加这一行，用ros2 run运用就会出错。
同时要增加执行权限

chmod +x scripts/py_listener.py

如果要导入模块，可以在py_listener.py增加如下行。

from my_cpp_py_pkg.module_to_import import  listener_write

最终的结构如下：

my_cpp_py_pkg/
# --> package info, configuration, and compilation
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
# --> Python stuff
├── my_cpp_py_pkg
│   ├── __init__.py
│   └── module_to_import.py
├── scripts
│   └── py_listener.py
# --> Cpp stuff
├── include
│   └── my_cpp_py_pkg
│       └── cpp_talker.hpp
└── src└── cpp_talker.cpp

配置package.xml
内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3"><name>my_cpp_py_pkg</name><version>0.0.0</version><description>TODO: Package description</description><maintainer email="your@email.com">Name</maintainer><license>TODO: License declaration</license><buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><buildtool_depend>ament_cmake_python</buildtool_depend><depend>rclcpp</depend><depend>rclpy</depend><depend>std_msgs</depend><test_depend>ament_lint_auto</test_depend><test_depend>ament_lint_common</test_depend><export><build_type>ament_cmake</build_type></export>
</package>

增加<buildtool_depend>ament_cmake_python</buildtool_depend>行和rclpy，支持python使用。
注意：在标准的 Python 包中，你应该有 ament_python，而不是 ament_cmake_python。确保不要混合使用这 2 个。
使用 ament_cmake_python 意味着我们将能够使用 cmake 设置我们的 Python 内容。
配置CMakeLists.txt
内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_cpp_py_pkg)# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()# Find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(ament_cmake_python REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(rclpy REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)# Include Cpp "include" directory
include_directories(include)# Create Cpp executable
add_executable(cpp_talker src/cpp_talker.cpp)
ament_target_dependencies(cpp_executable rclcpp)# Install Cpp executables
install(TARGETScpp_talkerDESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)# Install Python modules
ament_python_install_package(${PROJECT_NAME})# Install Python executables
install(PROGRAMSscripts/py_listener.pyDESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)ament_package()

注意其中三个部分：依赖部分，CPP部分和Python部分
依赖部分

# Find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(ament_cmake_python REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(rclpy REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

CPP部分

# Include Cpp "include" directory
include_directories(include)# Create Cpp executable
add_executable(cpp_talker src/cpp_talker.cpp)
ament_target_dependencies(cpp_talker rclcpp)# Install Cpp executables
install(TARGETScpp_talker DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

python部分

# Install Python modules
ament_python_install_package(${PROJECT_NAME})# Install Python executables
install(PROGRAMSscripts/py_listener.pyDESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

使用 ament_python_install_package(${PROJECT_NAME}) 安装任何 Python 模块（在此示例中：my_cpp_py_pkg/ 文件夹下的文件），以便您可以从这个或另一个包中找到它们。
然后，我们安装 scripts/py_listener.py 文件。我们将此文件放在 install lib/ 文件夹中，该文件夹与 ROS2 Cpp 节点的文件夹相同。因此，所有 Cpp/Python 可执行文件都将位于同一位置。
对于您需要安装的任何新 Python 脚本，只需在此处添加新行。
编译包

cd ~/dev_ws/
colcon build --symlink-install --packages-select my_cpp_py_pkg

执行cpp发布话题信息

 ros2 run my_cpp_py_pkg cpp_talker

效果如下：

$ ros2 run my_cpp_py_pkg cpp_talker
[INFO] [1651803573.152324876] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 0'
[INFO] [1651803573.652296360] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 1'
[INFO] [1651803574.152555806] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 2'
[INFO] [1651803574.652385533] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 3'
[INFO] [1651803575.152389750] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 4'

执行python接受话题信息

ros2 run my_cpp_py_pkg py_listener.py

效果如下：

$ ros2 run my_cpp_py_pkg py_listener.py
[INFO] [1651803635.112644593] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello, world! 8"
[INFO] [1651803635.597138764] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello, world! 9"
[INFO] [1651803636.097224630] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello, world! 10"
[INFO] [1651803636.597222975] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello, world! 11"
[INFO] [1651803637.096938082] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello, world! 12"
[INFO] [1651803637.596770711] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello, world! 13"

重要提示：如果您希望使用 --symlink-install 选项进行编译（这样您就可以修改和重新运行脚本而无需重新编译），您必须使用 chmod +x 使您的脚本可执行。
否则当你尝试运行你的节点时，你会得到这个错误：“No executable found”。

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