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说明：

介绍如何在windows上安装二进制版本ROS2 foxy

前提条件：

已安装windows 10系统

步骤：

安装Chocolatey，使用管理员模式打开cmd命令提示符窗口，输入以下内容并回车

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "[System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

验证安装是否成功，显示版本号

chocoChocolatey v1.1.0
Please run 'choco -?' or 'choco <command> -?' for help menu.

mkdir c:\opt\chocolatey

安装ROS2，安装目录为 c:\opt\chocolatey

set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

验证是否安装成功，设置环境

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

打印话题

ros2 topic list/parameter_events
/rosout

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