ROS2与C++入门教程-编写服务端和客户端

来源：https://www.ncnynl.com/archives/201806/2490.html

说明：

介绍如何编写服务端和客户端

编写服务端步骤：

新建包cpp_srvcli

cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces

依赖example_interfaces包，将会使用到example_interfaces的srv文件
进入srv目录，新建文件add_two_ints_server.cpp

vim add_two_ints_server.cpp

内容如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"#include <memory>void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response>      response)
{response->sum = request->a + request->b;RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",request->a, request->b);RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}int main(int argc, char **argv)
{rclcpp::init(argc, argv);std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();
}

修改CMakeLists.txt，增加如下行：

add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(server
rclcpp example_interfaces)install(TARGETSserverDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

编写客户端步骤：

进入srv目录，新建文件add_two_ints_client.cpp
如下内容：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>using namespace std::chrono_literals;int main(int argc, char **argv)
{rclcpp::init(argc, argv);if (argc != 3) {RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");return 1;}std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();request->a = atoll(argv[1]);request->b = atoll(argv[2]);while (!client->wait_for_service(1s)) {if (!rclcpp::ok()) {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");return 0;}RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");}auto result = client->async_send_request(request);// Wait for the result.if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS){RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);} else {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");}rclcpp::shutdown();return 0;
}

编辑CMakeLists.txt，内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_srvcli)find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(example_interfaces REQUIRED)add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(serverrclcpp example_interfaces)add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)
ament_target_dependencies(clientrclcpp example_interfaces)install(TARGETSserverclientDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})ament_package()

编译包：

安装依赖包

rosdep install -i --from-path src --rosdistro <distro> -y

编译

colcon build --packages-select cpp_srvcli

测试：

新开终端，启动服务端

cd ~/dev_ws/
. install/setup.bash
ros2 run cpp_srvcli server

效果如下：

[INFO] [rclcpp]: Ready to add two ints.
[INFO] [rclcpp]: Incoming request
a: 2 b: 3
[INFO] [rclcpp]: sending back response: [5]

新开终端，启动客户端

cd ~/dev_ws/
. install/setup.bash
ros2 run cpp_srvcli client 2 3

效果如下：

[INFO] [rclcpp]: Sum: 5

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