ROS2与C++入门教程-创建服务（srv）文件

来源：https://www.ncnynl.com/archives/201806/2492.html

说明：

介绍如何创建服务srv文件

步骤：

使用已经建好的工作空间dev_ws
新建包，如果已经建好，忽略这行

cd ~/dev-ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces

cd ~/dev-ws/src/tutorial_interfaces
mkdir srv

增加msg定义文件

cd ~/dev-ws/src/tutorial_interfaces/srv
vim AddThreeInts.srv

内容如下：

int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum

定义一个a b c三个输入，输出sum，都是整数
编辑CMakeLists.txt，增加如下行

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}"srv/AddThreeInts.srv")

编辑package.xml，增加如下行

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

编译包

cd ~/dev_ws/
colcon build --symlink-install --packages-select tutorial_interfaces

接着重新加载工作空间

. install/setup.bash

查询消息接口

ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/AddThreeInts

效果如下：

int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum

测试：

使用之前的cpp_pubsub包的发布
修改服务端，进入srv目录，新建文件add_two_ints_server_srv.cpp

vim add_two_ints_server_srv.cpp

内容如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "tutorial_interfaces/srv/add_three_ints.hpp"     // CHANGE#include <memory>void add(const std::shared_ptr<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts::Request> request,     // CHANGEstd::shared_ptr<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts::Response>       response)  // CHANGE
{response->sum = request->a + request->b + request->c;                                       // CHANGERCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld" " c: %ld",   // CHANGErequest->a, request->b, request->c);                                          // CHANGERCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}int main(int argc, char **argv)
{rclcpp::init(argc, argv);std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_three_ints_server");  // CHANGErclcpp::Service<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts>::SharedPtr service =                 // CHANGEnode->create_service<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts>("add_three_ints",  &add);     // CHANGERCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add three ints.");      // CHANGErclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();
}

修改客户端，进入srv目录，新建文件add_two_ints_client_srv.cpp
如下内容：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "tutorial_interfaces/srv/add_three_ints.hpp"        // CHANGE#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>using namespace std::chrono_literals;int main(int argc, char **argv)
{rclcpp::init(argc, argv);if (argc != 4) { // CHANGERCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_three_ints_client X Y Z");      // CHANGEreturn 1;}std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_three_ints_client"); // CHANGErclcpp::Client<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts>::SharedPtr client =                        // CHANGEnode->create_client<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts>("add_three_ints");                  // CHANGEauto request = std::make_shared<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts::Request>();               // CHANGErequest->a = atoll(argv[1]);request->b = atoll(argv[2]);request->c = atoll(argv[3]);               // CHANGEwhile (!client->wait_for_service(1s)) {if (!rclcpp::ok()) {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");return 0;}RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");}auto result = client->async_send_request(request);// Wait for the result.if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS){RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);} else {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_three_ints");    // CHANGE}rclcpp::shutdown();return 0;
}

修改CMakelist.txt 如下

 find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(tutorial_interfaces REQUIRED)        # CHANGEadd_executable(server_srv src/add_two_ints_server_srv.cpp)
ament_target_dependencies(server_srvrclcpp tutorial_interfaces)                      #CHANGEadd_executable(client_srv src/add_two_ints_client_srv.cpp)
ament_target_dependencies(client_srvrclcpp tutorial_interfaces)                      #CHANGEinstall(TARGETSserver_srvclient_srvDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})ament_package()

修改package.xml 增加依赖

<depend>tutorial_interfaces</depend>

编译包

colcon build --packages-select cpp_srvcli

新开终端，启动服务端

ros2 run cpp_srvcli server_srv

新开终端，启动客户端

ros2 run cpp_srvcli client_srv 2 3 1

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