STM32F103移植uCOS-III
本文主要叙述使用STM32F103C8T6移植uCOSIII操作系统，构建3个任务，以1s和3s洲际对LED进行点亮-熄灭控制，以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。在掌握Keil仿真调试代码功能以外，使用SaleaeLogic16抓取LED和串口通信的波形。
实验软件：Keil μVision5、STM32CubeMX、Logic 1.1.20
文章目录
- 一、uCOSIII简介
- 二、创建工程
- 三、移植工程
- 1. 工程文件中添加文件
- 2. Keil中添加文件
- 3. 修改代码
- 3.1 启动文件
- 3.2 app_cfg.h
- 3.3 includes.h
- 3.4 lib_cfg.h
- 3.5 详细代码
- 四、实验结果
- 1. 软件仿真
- 2. 硬件效果
- 3. 逻辑分析
- 五、实验总结
- 六、参考资料
一、uCOSIII简介
uCOS-III由Micrium公司提供，是一个可移植、可固化的、可裁剪的、占先式多任务实时内核，它适用于多种微处理器，微控制器和数字处理芯片。μC/OS-III是源码公开的商用嵌入式实时操作系统内核，由著名的μC/OS-II发展而来。μC/OS-III针对以ARM Cortex为代表的新一代CPtJ，面向带有可用于优先级查表的硬件指令(如，前导零计算指令)的CPU的嵌入式应用。百度百科上有ucos ii的讲解，可以当作参考。
进入Micrium公司官网下载中心
Micrium Software and Documentation - Silicon Labs (silabs.com)
选择芯片，按照提示注册，登录账号并下载。官网下载速度比较慢，也可以在本文参考资料中的博客链接中下载。
除了在官网下载，也可以在Github上下载源码。
https://github.com/weston-embedded/uC-OS2
由于uCOSIII适用于很多芯片，所以需要根据芯片的不同进行相应的代码修改，所以Guthub上面的代码会与本次的有所不同。
或者可以使用百度网盘下载，里面有Github上的源码以及本次实验的源码
链接：https://pan.baidu.com/s/16RfDGC2orYDTk_0OU2oo8A
提取码：1234
关于uCOSIII的中文资料比较多，可以参考相关博客和资料自行学习，本文不做过多讲解。可以参考官方移植手册，链接如下。
链接：https://pan.baidu.com/s/1O8XIPic_MsgGmmR5nj3KpA
提取码：1234
二、创建工程
创建方法可以参考
STM32CubeMX的安装与简单应用_江南烟浓雨的博客-CSDN博客
STM32F103串口通信USART小试牛刀_江南烟浓雨的博客-CSDN博客
STM32F103中断串口通信USART_江南烟浓雨的博客-CSDN博客_stm32f103 串口中断
本次实验没有使用中断，所以不需要配置中断。相关配置如下图。
注意：不同MDK版本文件结构略有不同
笔者选择V5版本，文件结构如下（加入了uCOSIII文件夹）：
三、移植工程
1. 工程文件中添加文件
在创建的HAL工程文件目录下创建文件夹，命名为uCOSIII，将uC-CPU、uC-LIB、uCOS-III文件夹复制粘贴到此文件夹中。
然后在/Core/Src目录下新建OS文件夹
打开下载的源码，将路径/Micrium/Micrium/Software/EvalBoards/Micrium/uC-Eval-STM32F107/uCOS-III下的文件：app.c、app_cfg.h、cpu_cfg.h、includes.h、lib_cfg.h、os_app_hooks.c、os_app_hook.h、os_cfg.h、os_cfg_app.h复制到OS文件夹中，同时新建三个空白文件：bsp.c、bsp.h、app.h
2. Keil中添加文件
关于如何添加C文件和头文件可以参考STM32F103点亮LED流水灯_江南烟浓雨的博客-CSDN博客。为了方便管理和易于理解uCOSIII的文件体系，通常按照下述方法来设置分组（所以理论上可以随便放在工程目录中）
点击Manage Project Items...按钮。
然后创建如下的分组bsp、uCOSIII_CPU、uCOSIII_LIB、uCOSIII_Ports、uCOSIII_Source、OS_cfg。
在Application/User/Core分组中添加app.c文件，app.c在/Core/Src/OS目录中
在bsp分组中添加bsp.c文件，bsp.c在/Core/Src/OS目录中
在uCOSIII_CPU分组中添加如下的文件cpu_core.c、cpu_a.asm、cpu_c.c
文件位置如下表对应关系
| 文件名 | 位置 |
|---|---|
| cpu_core.c | \uCOSIII\uC-CPU |
| cpu_a.asm | \uCOSIII\uC-CPU\ARM-Cortex-M3\RealView |
| cpu_c.c | \uCOSIII\uC-CPU\ARM-Cortex-M3\RealView |
在uCOSIII_LIB分组中添加如下文件lib_ascii.c、lib_math.c、lib_mem.c、lib_str.c、lib_mem_a.sam
文件位置如下表对应关系
| 文件名 | 位置 |
|---|---|
| *.c | \uCOSIII\uC-LIB |
| lib_mem_a.asm | \uCOSIII\uC-LIB\Ports\ARM-Cortex-M3\RealView |
在uCOSIII_Ports分组中添加os_cpu_a.s、os_cpu_c.c，位置在\uCOSIII\uCOS-III\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView目录下
在uCOSIII_Source分组中添加如下的文件
文件位置在\uCOSIII\uCOS-III\Source目录下，共计18个文件
最后在OS_cfg分组中添加os_app_hooks.c文件，文件位置在\Core\Src\OS
接下来添加头文件，如下图所示
3. 修改代码
3.1 启动文件
将Application/MDK-ARM分组下启动文件startup_stm32f103xb.s中的PendSV_Handler和SysTick_Handler修改为OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler
DCD OS_CPU_PendSVHandler ; PendSV Handler
DCD OS_CPU_SysTickHandler ; SysTick Handler
同样的，将下面的函数声明修改为
OS_CPU_PendSVHandler PROCEXPORT OS_CPU_PendSVHandler [WEAK]B .ENDP
OS_CPU_SysTickHandler PROCEXPORT OS_CPU_SysTickHandler [WEAK]B .ENDP
3.2 app_cfg.h
注意：由于没有添加头文件进入分组，所以打开头文件可以通过两种方式：一、编译C文件，然后点击
+号，下拉找到头文件。如app_cfg.h可以在app.c中找到；二、在工程目录下找到该头文件，拖拽到keil打开编辑
将42行的DEF_ENABLED修改为DEF_DISABLED
#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_DISABLED
将85行的#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf修改为#define APP_TRACE(void)
#define APP_TRACE(void)
3.3 includes.h
可以在app.c编译后下拉文件中找到该头文件
在68行添加包含库文件
#include <bsp.h>
#include "gpio.h"
#include "app_cfg.h"
#include "app.h"
将89行的#include<stm32f10x_lib.h>修改为#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
3.4 lib_cfg.h
可以在app.c编译后下拉文件中找到该头文件
在第120行修改堆空间的大小，根据芯片的不同进行相应的调整，本次实验采用STM32F103C8T6芯片，芯片RAM大小很小，所以将该参数修改为5u*1024u
#define LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE 5u * 1024u/* Configure heap memory size [see Note #2a]. */
由于使用了重定向的printf函数，所以需要在设置中勾选Use MicroLIB，并添加重定向函数，如在usart.c文件中添加下面的语句
typedef struct __FILE FILE;
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE BEGIN 1 */
int fputc(int ch,FILE *f){HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);return ch;
}
3.5 详细代码
bsp.h
// bsp.h
#ifndef __BSP_H__
#define __BSP_H__#include "stm32f1xx_hal.h"void BSP_Init(void);#endifbsp.c
// bsp.c
#include "includes.h"#define DWT_CR *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define DWT_CYCCNT *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define DEM_CR *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define DBGMCU_CR *(CPU_REG32 *)0xE0042004#define DEM_CR_TRCENA (1 << 24)
#define DWT_CR_CYCCNTENA (1 << 0)CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void)
{return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}void BSP_Tick_Init(void)
{CPU_INT32U cpu_clk_freq;CPU_INT32U cnts;cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();#if(OS_VERSION>=3000u)cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;#elsecnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;#endifOS_CPU_SysTickInit(cnts);
}void BSP_Init(void)
{BSP_Tick_Init();MX_GPIO_Init();
}#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{CPU_INT32U cpu_clk_freq_hz;DEM_CR |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA; /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg. */DWT_CYCCNT = (CPU_INT32U)0u;DWT_CR |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32 ts_cnts)
{CPU_INT64U ts_us;CPU_INT64U fclk_freq;fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);return (ts_us);
}
#endif#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64 ts_cnts)
{CPU_INT64U ts_us;CPU_INT64U fclk_freq;fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);return (ts_us);
}
#endifmain.c
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes *//* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO 3
#define LED1_TASK_PRIO 4
#define MSG_TASK_PRIO 5
#define LED2_TASK_PRIO 6/* 任务堆栈大小 */
#define START_STK_SIZE 96
#define LED1_STK_SIZE 64
#define MSG_STK_SIZE 64
#define LED2_STK_SIZE 64/* 任务栈 */
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED2_TASK_STK[LED2_STK_SIZE];/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led2TaskTCB;/* USER CODE END PD *//* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM *//* USER CODE END PM *//* Private variables ---------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PV *//* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static void AppTaskCreate(void);
static void AppObjCreate(void);
static void led_pa1(void *p_arg);
static void send_msg(void *p_arg);
static void led_pa2(void *p_arg);
/* USER CODE END PV *//* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP *//* USER CODE END PFP *//* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/*** @brief System Clock Configuration* @retval None*/
void SystemClock_Config(void)
{RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK){Error_Handler();}/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK){Error_Handler();}
}/* USER CODE END 0 *//*** @brief The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{OS_ERR err;OSInit(&err);HAL_Init();SystemClock_Config();//MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化MX_USART1_UART_Init(); /* 创建任务 */OSTaskCreate((OS_TCB *)&StartTaskTCB, /* Create the start task */(CPU_CHAR *)"start task",(OS_TASK_PTR ) start_task,(void *) 0,(OS_PRIO ) START_TASK_PRIO,(CPU_STK *)&START_TASK_STK[0],(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY ) 0,(OS_TICK ) 0,(void *) 0,(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR *)&err);/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */OSStart(&err); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */}void start_task(void *p_arg)
{OS_ERR err;CPU_SR_ALLOC();p_arg = p_arg;/* YangJie add 2021.05.20*/BSP_Init(); /* Initialize BSP functions *///CPU_Init();//Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务
#endif#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN//如果使能了测量中断关闭时间CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN//当使用时间片轮转的时候//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5msOSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endifOS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区/* 创建LED1任务 */OSTaskCreate((OS_TCB * )&Led1TaskTCB, (CPU_CHAR * )"led_pa1", (OS_TASK_PTR )led_pa1, (void * )0, (OS_PRIO )LED1_TASK_PRIO, (CPU_STK * )&LED1_TASK_STK[0], (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10, (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY )0, (OS_TICK )0, (void * )0, (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR * )&err); /* 创建LED2任务 */OSTaskCreate((OS_TCB * )&Led2TaskTCB, (CPU_CHAR * )"led_pa2", (OS_TASK_PTR )led_pa2, (void * )0, (OS_PRIO )LED2_TASK_PRIO, (CPU_STK * )&LED2_TASK_STK[0], (CPU_STK_SIZE)LED2_STK_SIZE/10, (CPU_STK_SIZE)LED2_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY )0, (OS_TICK )0, (void * )0, (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR * )&err); /* 创建MSG任务 */OSTaskCreate((OS_TCB * )&MsgTaskTCB, (CPU_CHAR * )"send_msg", (OS_TASK_PTR )send_msg, (void * )0, (OS_PRIO )MSG_TASK_PRIO, (CPU_STK * )&MSG_TASK_STK[0], (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10, (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE, (OS_MSG_QTY )0, (OS_TICK )0, (void * )0, (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, (OS_ERR * )&err);OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err); //挂起开始任务OS_CRITICAL_EXIT(); //进入临界区
}
/*** 函数功能: 启动任务函数体。* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参* 返 回 值: 无* 说 明：无*/
static void led_pa1 (void *p_arg)
{OS_ERR err;(void)p_arg;BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */CPU_Init();Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */AppObjCreate(); /* Create Application Objects */while (DEF_TRUE){HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET);OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SET);OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}static void led_pa2 (void *p_arg)
{OS_ERR err;(void)p_arg;BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */CPU_Init();Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */AppObjCreate(); /* Create Application Objects */while (DEF_TRUE){HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,GPIO_PIN_RESET);OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,GPIO_PIN_SET);OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}static void send_msg (void *p_arg)
{OS_ERR err;(void)p_arg;BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */CPU_Init();Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */AppObjCreate(); /* Create Application Objects */while (DEF_TRUE){printf("hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！ \r\n");OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}/* USER CODE BEGIN 4 */
/*** 函数功能: 创建应用任务* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参* 返 回 值: 无* 说 明：无*/
static void AppTaskCreate (void)
{}/*** 函数功能: uCOSIII内核对象创建* 输入参数: 无* 返 回 值: 无* 说 明：无*/
static void AppObjCreate (void)
{}/* USER CODE END 4 *//*** @brief This function is executed in case of error occurrence.* @retval None*/
void Error_Handler(void)
{/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug *//* User can add his own implementation to report the HAL error return state *//* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}#ifdef USE_FULL_ASSERT
/*** @brief Reports the name of the source file and the source line number* where the assert_param error has occurred.* @param file: pointer to the source file name* @param line: assert_param error line source number* @retval None*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ /* USER CODE BEGIN 6 *//* User can add his own implementation to report the file name and line number,tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) *//* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT *//************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/四、实验结果
1. 软件仿真
首先我们可以通过keil来仿真查看LED和串口是否正常达到实验效果，但是由于一些原因，这里需要点击多次运行按钮才能得到一小段波形图，所以很难达到实验预期效果。软件仿真可以参考Keil环境配置及stm32程序的仿真调试_江南烟浓雨的博客-CSDN博客和
STM32CubeMX的安装与简单应用_江南烟浓雨的博客-CSDN博客
2. 硬件效果
首先打开串口，芯片会以3s的周期向电脑发送文字。
连接好电路后（PA1和PA2连接两个LED灯）
3. 逻辑分析
将逻辑分析仪连接LED1、LED2和串口的RX和TX
注意：逻辑分析仪通过USB接口与电脑相连，所以与STM32芯片连接相同的电源，也就是同时连接同一台电脑
设置采样率和采样时间，可以得到下面的波形
查看CH0和CH1，即LED1和LED2，符合实验预期效果。
因为串口设置的波特率为115200，所以需要放大观察接收到的数据
观察波形可以观察到起始位。设置采样率为5k/s，波特率为115200，所以一比特的数据长度为1/115200s，但是由于采样率的限制，会导致出现周期为10μs的波形。感兴趣的读者可以根据以上数据分析波形，根据奈奎斯特采样定律分析结果。（如果说的有问题请在评论区留言指正，或者私信探讨）
五、实验总结
通过本次实验，完成了uCOSIII操作系统的移植。当然，uCOSIII的很多方面还需要慢慢的学习。实验过程中也遇到了很多BUG和问题，在这里感谢网络上提供的资料。最后附上实验源码
链接：https://pan.baidu.com/s/1CY_iYus_ao-krWzm6rYQlw
提取码：1234
六、参考资料
uCOSII 百度百科
STM32F103中断串口通信USART_江南烟浓雨的博客-CSDN博客
STM32F103点亮LED流水灯_江南烟浓雨的博客-CSDN博客
STM32CubeMX的安装与简单应用_江南烟浓雨的博客-CSDN博客
STM32F103C8T6移植uCOS基于HAL库_机智的橙子的博客-CSDN博客
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