相机平面与工作平面带夹角下的坐标换算
如上图,我们假设A平面为相机平面,B平面为工作平面。对于带相机定位的机械设备,我们需要通过相机图像上定位到的像素坐标a,映射到工作平面的机械坐标系下的b。现再假设我们知道相机的实际毫米像素比。则的尺寸就是实际的机械坐标系下的尺寸。
我们令,。的上标表示其坐标是在A平面为XY基平面的坐标系下的坐标。同理理解。
则,我们可以通过一个变换矩阵将转换到 。设这个变换矩阵为,则有:
由于,的元素3恒为零,所以我们可以不用顾及T的3行和3列的数值。T可以进一步缩小为。我们在平面A中取三个线性不相关的点,,,组成一个矩阵,同样映射到B平面得到矩阵。因此我们可以通过求得到:
在这里我们要求,我们可以通过求A的特征值和特征向量来求取。
再仔细研究下,我们可以发现,可以先通过将A平面旋转到与B平面重合后,得到,然后通过平移得到。将T按上述步骤展开,我们有:
其中,构成了A平面的法向量,指向B平面。为平移到所要的向量数值。为A平面到B平面的变换矩阵。具体直观可参看下图。
我们有,其符号视情况而定。又由于始终垂直于A平面,的投影始终在b上,所以可以得到,,而,其符号视情况而定。
前面我们有:
因此我们可以通过变换得到
从上述变换,我们再根据最开始所述的,由于最右边的第三个元素恒为零,我们可以将上式缩减一下:
同时,在A平面内取三个线性不相关的变量,我们有:
知道了,接下来我们只要确定方程,就可以在A平面内任意取一点而算出。
我们可以确定为一个平面方程,设。可以确定的是。我们取点,。同时人为的,根据实际情况确定的符号。由于。则 ,的符号由决定。
同理,我们可以得到,的符号由决定。
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