#  -*- coding=utf-8 -*-
import math
import numpy as np# 欧拉角转四元数
while(1):which_mode = input("欧拉角转四元数输入1，四元数转欧拉角输入2。\n请输入:")if(which_mode == "1"):print("\n源坐标系到目标坐标系旋转顺序为X,Y,Z,左手系.")r = float(input("绕x轴旋转角度:"))p = float(input("绕y轴旋转角度:"))y = float(input("绕z轴旋转角度:"))sinp = math.sin(math.radians(p/2))siny = math.sin(math.radians(y/2))sinr = math.sin(math.radians(r/2))cosp = math.cos(math.radians(p/2))cosy = math.cos(math.radians(y/2))cosr = math.cos(math.radians(r/2))w = cosr*cosp*cosy + sinr*sinp*sinyx = sinr*cosp*cosy - cosr*sinp*sinyy = cosr*sinp*cosy + sinr*cosp*sinyz = cosr*cosp*siny - sinr*sinp*cosyprint("x : {}".format(x))print("y : {}".format(y))print("z : {}".format(z))print("w : {}".format(w))elif(which_mode == "2"):print("请按顺序输入4元数")x = input("x:")y = input("y:")z = input("z:")w = input("w:")x = float(x)y = float(y)z = float(z)w = float(w)r = math.atan2(2 * (w * x + y * z), 1 - 2 * (x * x + y * y))r = r / math.pi * 180p = math.asin(2 * (w * y - z * x))p = p / math.pi * 180y = math.atan2(2 * (w * z + x * y), 1 - 2 * (y * y + z * z))y = y / math.pi * 180print("\n源坐标系到目标坐标系旋转顺序为X,Y,Z,左手系．")print("绕x轴旋转角度: {}".format(r))print("绕y轴旋转角度: {}".format(p))print("绕z轴旋转角度: {}\n".format(y))

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scipy库里自带的函数
四元数 -> 欧拉角
欧拉角->四元数
欧拉角->旋转矩阵
原坐标系到目标坐标系 , 右手系, 内旋（绕固定轴）

from scipy.spatial.transform import Rotation as Rdef quaternion2euler(quaternion):r = R.from_quat(quaternion)euler = r.as_euler('xyz', degrees=True)return eulerdef euler2quaternion(euler):r = R.from_euler('xyz', euler, degrees=True)quaternion = r.as_quat()return quaterniondef euler2rotation(euler):r = R.from_euler('xyz', euler, degrees=True)rotation_matrix = r.as_dcm()return rotation_matrix

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