RV1126编译ROS Kinetic环境（Ubuntu18.04）

1 准备

1.1 开发板

采用Firefly的CORE-1126-JD4开发板。

1.2 开发环境

建议Ubuntu 16.04或者Ubuntu 18.04，新版的Ubuntu或导致SDK编译不过，出现各种问题。笔者曾在Ubuntu 20.04/22.04尝试过，最终含泪舍弃。

1.3 SDK

到Core-1126-JD4的官网wiki：https://www.t-firefly.com/doc/download/101.html下载最新的SDK。选择“源代码”->“REPO_SDK”。

1.4 基础编译

参考官方wiki可快速实现基础编译：https://wiki.t-firefly.com/zh_CN/CORE-1126-JD4/Source_code.html，这里主要以ROS环境构建为主，不做赘述。

2 ROS集成编译

2.1 SDK的ROS环境简述

Rockchip Linux SDK 集成了 ROS。ROS 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。Rockchip 所集成的 ROS 版本为 Indigo 和kinetic 两个版本。

只集成了 Indigo 和kinetic 两个版本。但是另外还可集成编译ROS2，具体参照docs/Linux/ApplicationNote/Rockchip_Instruction_Linux_ROS2_CN.pdf。

2.2 编译

在buildroot/configs/rockchip下面有ros_indigo.config 和 ros_kinetic.config 两个默认配置。

在编译rootfs前,先将ros_xxx.config加入到rootfs对应的config中。RV1126用的是firefly_rv1126_rv1109_defconfig。

vim buildroot/configs/firefly_rv1126_rv1109_defconfig

加入#include "ros_indigo.config"

然后运行 ./build.sh 。
首次编译过程中会自动下载python、boost、eigen等依赖包，需要网路良好，中途下载失败了再次执行 ./build.sh直到编译成功。编译完成后会生成 rootfs 的固件，在rockdev/pack/下也会生成完整烧录镜像。

2.3 编译时遇到问题

问题1：WARNING: 'makeinfo' is missing on your system.

解决方案：sudo apt-get install texinfo

问题2：host-python-empy 3.3.3报错 www.alcyone.com访问不上

解决方案：

修改buildroot/package/rockchip/ros/python-ros/python-empy/python-empy.mk

3 测试ROS环境

3.1 烧录

将2.2编译生成的完整烧录镜像烧录到开发板中。参照官网wiki的RV1126固件升级https://wiki.t-firefly.com/zh_CN/CORE-1126-JD4/upgrade.html#windows

3.2 测试ROS

3.2.1 配置环境变量

source /opt/ros/indigo/setup.sh

3.3.2 运行 roscore

roscore &

3.2.3 运行代码
以上述beginner_tutorials为例 :

rosrun beginner_tutorials talker

运行结果:
[ INFO] [1501923947.458788791]: hello world 0
[ INFO] [1501923947.558904332]: hello world 1
[ INFO] [1501923947.658774958]: hello world 2
[ INFO] [1501923947.758644458]: hello world 3
[ INFO] [1501923947.858779666]: hello world 4
[ INFO] [1501923947.958779291]: hello world 5