小R SLAM机器人树莓派3b+ ROS kinetic 环境搭建笔记

上位机环境搭建基本应该没什么难的，装一个Ubuntu16.04,然后根据ros官方指导来操作即可

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

树莓派环境搭建还是遇到点麻烦

根据网上的说法，ros环境和Ubuntu环境必须要搭配，不然安装会有错误，我购买的小R SLAM机器人，默认搭建的环境ROS版本为Kinetic，所以我树莓派应该安装Ubuntu16.04，

但是我手上的树莓派硬件为3b+，把默认的系统https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz烧录进去无法正常安装，网上把此现象叫做彩虹屏，即HDMI连接出现一个彩色页面，但无法操作，解决步骤为https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

wget http://archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspberrypi-firmware/raspberrypi-bootloader_1.20180417-1_armhf.deb
dpkg-deb -x raspberrypi-bootloader_1.20180417-1_armhf.deb /tmp/pi-bootloadersudo mount /dev/XXX1 /mnt
sudo cp /tmp/pi-bootloader/boot/* /mnt

这样可以正常安装，并通过HDMI显示桌面

安装的时候需要注意一点，如果要和买回的小R机器人的程序兼容的话，需要把用户名设定为rikirobot，因为卖家给的程序的环境变量中此路径是写死的，要修改会比较麻烦

但装好之后，依然存在一个问题，是有线网卡和无线网卡均没有正常驱动，我尝试解决，但没有找到完美的方案，有时候把wifi驱动起来了但HDMI又没有界面了，所以我妥协为外接了一个USB wifi无线网卡

装好Ubuntu系统之后开始安装ROS，步骤也和上位机一样，这里把官方的指令再粘贴一遍

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-kinetic-ros-basesudo rosdep init
rosdep updateecho "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这里ROS基本的环境变量就搭建好了

然后就是配置小R机器人自有的程序，把ros-core1903.zip 复制到 /home/rikirobot 目录下，unzip 解压出 catkin_ws 目录，执行如下命令

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcsudo usermod -aG dialout $USER

硬件接好之后，如果要按照教程，比如进行键盘控制的话，还需要执行如下指令

sudo apt-get install -y ros-kinetic-rosserialsudo apt-get install -y ros-kinetic-navigationsudo apt-get install -y ros-kinetic-teleop-twist-keyboard sudo ln -s /dev/ttyUSB0 /dev/xrbase

这样一个最基本的系统就搭建好了，如果要键盘控制小车运动的话，可以在终端执行

roslaunch xrrobot bringup.launch

另起一个终端，执行

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

按照提示，按键盘的i,j,,,等按键，即可控制小车的运动

————————————————————————————————————

小车的运动是由STM32控制的，USB口连接上控制板，会出现两个串口，即/dev/serial 和 /dev/ttyUSB0，而和控制板通信是通过/dev/xrbase，其仅是 /dev/ttyUSB0 的软链接

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