三角测量（triangulation）

主要是通过相机的运动来估计特征点的空间位置。

设x1,x2分别为两个特征点的归一化坐标，s1,s2,为两个特征点的深度值，R，t表示两帧之间的变换。

那么就有

s1*x1=s2*R*x2+t;

现在方程左右两边左乘x1^,求x1的外积，那么就有

0=s2*x1^*R*x2+x1^*t;

可以直接求出s1和s2的值。

但是一般情况下R，t不一定精确，所以一般应用最小二乘求解，那么怎么求呢？？

三角测量（triangulation）相关推荐

《SLAM十四讲》7.6 三角测量 triangulation.cpp
三角测量是为了解决单目图像无法获取深度的问题,本博客是代码解释所以不解释三角测量的原理.先上全部代码: #include <iostream>int main ( int argc, ch ...
计算机视觉基础——3D空间坐标点的重建（三角测量）
本文承接计算机视觉基础--相机运动位姿估计补充说明:当相机发生纯旋转的时候,我们的t为0,无法通过公式求解出本质矩阵E. python之SVD函数介绍三角测量 Triangulation求解3D坐 ...
2D-2D：对极几何与三角测量
文章目录尺度不确定性对极几何尺度不确定性初始化的纯旋转问题三角测量最小二乘法单应性矩阵由像素系到相机系由像素系a到像素系b 求解单应性矩阵尺度不确定性如果把相机的运动和场景同时放 ...
复杂系统理论解释了Covid为何粉碎世界
重点 (Top highlight) Human history is a long saga of people learning to harness ever-increasing amount ...
【理解】ORB特征提取与ORBSLAM特征匹配简要剖析
目录 ORB特征提取优势: 经典FAST特征提取: 经典的BRIEF描述子: ORB特征提取的改进: 如何在FAST检测的基础上维持特征点的尺度不变性? 如何在FAST检测的基础上维持特征点的旋转不 ...
视觉SLAM⑦---视觉里程计Ⅰ(特征点法、2D-2D对极几何)
目录 7.0 本章主要目标 7.1 特征点法 7.1.1 特征点 7.1.2 ORB特征 7.1.3 特征匹配 7.2 实践:特征提取和匹配 7.2.1 OpenCV的ORB特征 7.2.2 手写OR ...
python opencv实现三角测量（triangulation）
import cv2 import numpy as np import scipy.io as scioif __name__ == '__main__':print("main func ...
三角测量（Triangulation 三角化）与 SVD 求解
问题描述: 考虑某个路标点 y y y(上图的P)被若干关键帧 k = 1 , 2 - n \mathrm{k}=1,2 \ldots \mathrm{n} k=1,2-n(上图的O)看到. 其中, ...
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-三角测量和实践
专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第 ...

三角测量（triangulation）

三角测量（triangulation）相关推荐

最新文章

热门文章