python opencv实现三角测量（triangulation）

import cv2
import numpy as np
import scipy.io as scioif __name__ == '__main__':print("main function.")#验证点point = np.array([1.0 ,2.0, 3.0])#获取相机参数cams_data = scio.loadmat('/data1/dy/SuperSMPL/data/AMAfMvS_Dataset/cameras_I_crane.mat')Pmats = cams_data['Pmats']  # Pmats(8, 3, 4) 投影矩阵 P1 = Pmats[0,::]P3 = Pmats[2,::]#通过投影矩阵将点从世界坐标投到像素坐标pj1 = np.dot(P1, np.vstack([point.reshape(3,1),np.array([1])]))pj3 = np.dot(P3, np.vstack([point.reshape(3,1),np.array([1])]))point1 = pj1[:2,:]/pj1[2,:]#两行一列，齐次坐标转化point3 = pj3[:2,:]/pj3[2,:]#利用投影矩阵以及对应像素点，进行三角测量points = cv2.triangulatePoints(P1,P3,point1,point3)#齐次坐标转化并输出print(points[0:3,:]/points[3,:])

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