积分分离PID控制算法
积分分离PID控制算法
- 积分分离PID控制:
- 积分分离控制基本思路:
- 积分分离控制算法表示:
- 积分分离式PID控制算法程序流程图:
注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者!
积分分离PID控制:
在普通的PID控制中引入积分环节的目的,主要为了消除静差,提高控制精度。但在过程启动、结束或大幅度增减设定时,短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累,致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量,引起系统较大的超调,甚至引起系统较大的震荡。
积分分离控制基本思路:
当被控制量与设定值偏差较大时,取消积分作用,以避免由于积分作用使系统稳定性降低,超调量增大;当被控量接近给定值时,引入积分控制,以便消除静差,提高控制精度。其具体实现步骤如下:
(1)根据实际情况,认为设定阀值 ϵ > 0 \epsilon>0 ϵ>0;
(2)当 ∣ e r r o r ( k ) ∣ > ϵ |error(k)|>\epsilon ∣error(k)∣>ϵ时,采用PD控制,可以避免产生过大的超调,又使系统有较快的响应;
(3)当 ∣ e r r o r ( k ) ∣ ≤ ϵ |error(k)|\leq \epsilon ∣error(k)∣≤ϵ时,采用PID控制,以保证系统的控制精度;
积分分离控制算法表示:
u ( k ) = k p e r r o r ( k ) + β k i ∑ j = 0 k e r r o r ( j ) T + k d ( e r r o r ( k ) − e r r o r ( k − 1 ) ) / T u(k)=k_perror(k)+\beta k_i\sum_{j=0}^{k}error(j)T+k_d(error(k)-error(k-1))/T u(k)=kperror(k)+βkij=0∑kerror(j)T+kd(error(k)−error(k−1))/T
式中,T为采样实际; β \beta β为积分项的开关系数。
β = { 1 ∣ e r r o r ( k ) ∣ ≤ ϵ 0 ∣ e r r o r ( k ) ∣ > ϵ \beta=\begin{cases} 1 |error(k)|\leq \epsilon \\ 0|error(k)|> \epsilon \end{cases} β={1∣error(k)∣≤ϵ0∣error(k)∣>ϵ
积分分离式PID控制算法程序流程图:
积分分离PID控制算法相关推荐
- PID控制器开发笔记之二:积分分离PID控制器的实现
前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器.但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况.在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制 ...
- PID控制算法的C语言实现六 抗积分饱和的PID控制算法C语言实现
所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置,若控制器输出U(k)继续增大,执行器开度不可能再增大,此时计算机输出控制 ...
- 积分分离PIDsimulink仿真
积分分离PIDsimulink仿真 想使用积分分离PID在simulink中进行仿真,我们需要写S函数.关于如何写S函数构建灵活控制器,和写积分分离PID,可以看我往期博客. S函数简单使用 PID各 ...
- 变速积分PID控制算法
变速积分PID控制算法 变速积分PID控制算法: 变速积分PID的基本思想: 变速积分的PID积分项表达式: 注:本文内容摘自<先进PID控制MATLAB仿真(第4版)>刘金琨 编著,研读 ...
- PID积分饱和 和 积分分离
PID积分饱和 和 积分分离 1.积分饱和:积分是当前误差的累加ei_sum=ei_sum +err_now;积分饱和则是当你pid输出到了你想要的最大值,但存在外界干扰造成err_now当前误差仍然 ...
- PLC PID控制优化系列之积分分离、变积分系数(FC)
由于积分系数Ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量(这里指线性系统的斜率)是不变的.然而系统对于积分项的要求是,系统偏差大时积分作用应该是弱调节或者不调节,而在偏差小时,则应该加强.积分系数取大了 ...
- 四轴PID控制算法详解(单环PID、串级PID)
正文开始:这篇文章分为三个部分: PID原理普及 常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID.串级PID) 如何做到垂直起飞.四轴飞行时为何会飘.如何做到脱控? PID原理普及 1. 对自动控制系统的 ...
- 四旋翼无人机飞控系统设计(PID控制算法)
PID控制算法 PID控制器是一个结构简单并且成熟稳定的控制器,在工业上应用广泛.包括比例(Proportion).积分(Integral).微分(Differential)三个控制元素,三者是对 ...
- 微分先行PID控制算法用C语言实现!
1.微分先行PID控制算法框图 2.微分先行PID控制算法公式 3.微分先行PID控制公式用C语言实现 微分先行的PID算法实现,包括位置型和增量型两种实现方式. (1)位置型 void PIDReg ...
最新文章
- Python必备基本技能——命令行参数args详解
- 为什么大部分人做不了架构师?
- SQL2000中默认sa帐号改名和删除的最安全方法
- 《Two Dozen Short Lessons in Haskell》学习(十三)迭代及重复的常规模式
- SQL Server-创建表格、各种约束条件
- 5种Python统计次数的方法
- 国睿驰120gb固态硬盘测试软件,系统盘首选 国睿驰120GB固态硬盘测试
- C#三层架构之第三次课 业务逻辑层
- R语言入门1:安装R和RStudio
- 微信小程序——律师事务所微官网
- 双层pdf解析 java_java转双层pdf
- 搭建vpn linux,vpn在linux下搭建
- 打码兼职练习程序下载及说明
- 2021-07-15 安装less-loader依赖
- 《沈剑架构师训练营》第7章 - 架构解耦
- quickBI嵌入自研系统
- 机器学习-33-Anomaly Detection(异常侦测)
- “名师带教,共同成长“渭南市马红“名师+”研修共同体2022年工作计划
- 嫁我是你一生的赌注,我怎么舍得让你输
- 测试中被封ip和mac的解决办法