PLC PID控制优化系列之积分分离、变积分系数(FC)
由于积分系数Ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量(这里指线性系统的斜率)是不变的。然而系统对于积分项的要求是,系统偏差大时积分作用应该是弱调节或者不调节,而在偏差小时,则应该加强。积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能短时间内消除静差。因此,如何根据系统的偏差大小改变积分速度,对提高系统的品质是有必要的。变积分PID算法正好可以满足这一要求。积分分离可以理解为变积分的一种特殊情况,积分系数为0时(有的系统为无穷大)积分功能不引入。
设法改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应:偏差越大,积分越慢; 偏差越小,积分越快。设定系数为f(e(t)),它是e(t)的函数。当|e(t)|增大时,f减小,反之增大。
关于SMART PLC PID注意事项请参看我的另一篇博文:
SMART PLC PID算法基本解析(附公式)_RXXW_BOSS的博客-CSDN博客在态运行中,控制器调节输出值,使偏差 (e) 为零。偏差是设定值(目标值)与过程变量(实际值、反馈值)之差。输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项 离散化的PID公式基本框架几乎一样,
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