小萨村的激光SLAM学习笔记

在之前的学习过程中，稀里糊涂的学了快一年了，一直没有对自己已经学到的东西做好梳理，很多东西杂七杂八的混在一起，导致自己回想起来，知识都很不体系，没有办法把学到的东西串联起来。

我的研究生导师本身也不是搞SLAM的，基本全是我自己抹黑探索，感觉走了不少弯路，效率也很低。最近利用网课平台，立刻感觉导致自己前一年很多时候都在虚度光阴，没有把握到学习SLAM的本质，跑了很多开源的代码，调通了不少奇怪的库，但是都没有自己的东西，代码能力工程能力并没有提高，就业的压力就已经慢慢到来了。

所以就从这篇文章开始吧，我希望能把我学过的东西做一个全面的整理，一个是再来一遍加深自己的印象，另一方面就是希望借用这种梳理，帮助到遇到和我一样问题的同学，再一个就是众人拾柴火焰高，大家一起讨论采用学习的氛围。

所要梳理的工作，可以分为SLAM前端理论知识与对应代码、后端理论知识与对应代码、开源代码调试以及遇到的坑。以及最主要的是要把手头主要的多传感器融合部分的工作整理清晰。

那就先这样，更新也没啥顺序可言，最近刚接触到非线性优化的部分，那就先整理这个，再整理前端哈哈哈哈哈

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