机器视觉（六）——像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系

2024-04-14 19:00:36

机器视觉（六）——像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系

目录

1. 像素坐标系
2. 图像坐标系
3.相机坐标系
4.世界坐标系

1. 像素坐标系

如下图所示：像素坐标系u-v的原点为O0，
横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列，
在视觉处理库OpenCV中，u对应x，v对应y；

2. 图像坐标系

图像坐标系x-y的原点是O1，为像素坐标系的中点，
如图所示：
假设（u0，v0）代表O1在u-v坐标系下的坐标，dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸；
则图像坐标系和像素坐标系的关系如下：

假设物理坐标系中的单位为毫米，那么dx的单位为毫米/像素
那么x/dx的单位就是像素了，
即和u的单位一样。
为了方便，
将上式写成矩阵形式：

3.相机坐标系

如图所示：
O为摄像机光心，
Zc为摄像机的光轴，和图像平面垂直；
OO1为摄像机焦距；
相机坐标系：

相机坐标系与图像坐标系的关系
如图所示：
相机标定之四个坐标系及其关系

4.世界坐标系

世界坐标系是为了描述相机的位置而被引入的，
任何维的旋转可以表示为坐标向量与合适的方阵的乘积。
平移向量是第一个坐标原点与第二个坐标原点的偏移量；
在世界坐标系下，有两个重要的参数：
旋转矩阵R和平移向量T
参考：
https://jingyan.baidu.com/article/63f2362826ea1c0208ab3dec.html

机器视觉（六）——像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系相关推荐

像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系、世界坐标系
像素坐标系.图像坐标系.相机坐标系.世界坐标系文章目录像素坐标系.图像坐标系.相机坐标系.世界坐标系 1.图像坐标系 → \rightarrow →像素坐标系 2.图像坐标系 → \righta ...
相机标定 2D图像到3D坐标转换像素坐标转到世界坐标时相机坐标系中的Zc值求解：线结构光平面标定法
线激光平面拟合图像在单目视觉中会丢失掉焊缝的深度信息,为了后续求解焊缝的世界坐标则需要先求解出焊缝的深度信息才可以进行坐标计算. 在α和β平面分别对标定板进行拍照多幅图片(我采集了13幅)进行相机标 ...
关于世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系的一些理解
关于世界坐标系,相机坐标系,图像坐标系,像素坐标系的一些理解前言一.各坐标系的含义二.坐标系转换 1.世界坐标系与相机坐标系(旋转与平移) 2.相机坐标系与图像坐标系(透视) 3.图像坐标系与像 ...
slam十四讲，第五讲中相机坐标系，像素平面坐标系，世界坐标系，归一化坐标系总结
#笔记,方便日后忘记回看,仅总结,具体推导回看十四讲先上图: 如图,现实世界中有一个P点和一个相机(光心),描述这个P点的空间坐标首先得有一个坐标系,那么以光心为原点O建一个坐标系,叫相机坐标系. ...
世界坐标系/相机坐标系/图像坐标系转换
目录一.各坐标系简要介绍二.坐标系转换 2.1 世界坐标系转为相机坐标系 2.2 相机坐标系转为物理图像坐标系 2.3 物理图像坐标系转为图像坐标系 2.4 总结 2.5 为什么要使用齐次坐标参 ...
小杨说事-基于Halcon的多相机坐标系统一原理个人理解
大家好呀,时隔两年小杨说事系列又开始更新了,打工人在苦逼的自动化行业里面挣扎着,工作了三年看到还有很多朋友在学习机器视觉,尤其是定位类型项目,旋转中心,分离轴,多相机标定等概念还是剪不断,里还乱的状态 ...
相机光心在世界坐标系下的坐标（相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标与c2w的关系）
例子如下图所示,右边的坐标系是相机坐标系,左边的是世界坐标系. 假设他们只有 x 轴方向上的平移. 相机坐标系原点在相机坐标系下的坐标是 (0,0,0), 假设相机坐标系在世界坐标系沿 x 轴正方向 ...
【Android Camera1】Camera1 对焦(一) UI坐标系和相机坐标系
一.简介本篇文章为对焦系列文章的第一篇:主要讲解UI坐标系和相机坐标系.后续其他相关文章如下: 相关文章: Camera1 对焦(二) 对焦区域计算的几种方式(Touch to Focus) Cam ...
相机参数和相机模型各个坐标系(世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间变换）
坐标系变换 1. 几个坐标系: 世界坐标系(world coordinate system): 用户定义的三维世界的坐标系,为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入.单位为m. 相机坐标系(camer ...

最新文章

热门文章