相机标定 2D图像到3D坐标转换 像素坐标转到世界坐标时相机坐标系中的Zc值求解:线结构光平面标定法
线激光平面拟合图像
在单目视觉中会丢失掉焊缝的深度信息,为了后续求解焊缝的世界坐标则需要先求解出焊缝的深度信息才可以进行坐标计算。
在α和β平面分别对标定板进行拍照多幅图片(我采集了13幅)进行相机标定,得到十三组标定板坐标系相对于相机的坐标系的转换向量,以平移向量的x,y,z坐标作为阿尔法平面上的点,使用最小二乘法进行拟合得到阿尔法平面方程,拟合平面方程使用的是matlab的sftool命令 ,很好用直接出来的有方程和图形还可以自己设置选项。Matlab真香真好用!!!同理得到β平面方程。将线激光分别打到α和β平面,求出激光条纹的像素坐标,并转换到相机坐标系中,利用这些坐标拟合出线激光平面在相机坐标系下的方程。则在焊缝图片处理过程中,利用图像处理算法求出焊缝特征点的像素坐标转化至相机坐标系,利用激光平面方程进而求出该特征点在相机坐标系的z坐标,进而进行焊缝特征点的坐标转换与计算。
相机标定 2D图像到3D坐标转换 像素坐标转到世界坐标时相机坐标系中的Zc值求解:线结构光平面标定法相关推荐
- 线结构光平面标定矩阵变换算子
这五个算子在线结构光的标定中用于矩阵变换,为了计算物体移动的距离 第一个 pose_to_hom_mat3d算子将 3D 姿势转换为均匀的转换矩阵,在线结构光平面标定中,这个算子把相机外参转为一个矩阵 ...
- 线结构光平面标定计算算子
总体介绍: 这三个算子通过两幅图片中的光线点的相对于相机的坐标计算出光平面的方程,需要的标定文件怎么获得可以参考这个专栏里前面的文章 第一个 compute_3d_coordinates_of_lig ...
- 线结构光标定详细步骤与实现HALCON
这部分是HALCON官方的一个例子,下面是对这个比较复杂的例子的一些理解,具体的每一句代码都对应相应的作用解释 具体的例子是这个: 此程序演示如何执行校准光片测量系统: 测量系统由区域扫描摄像机和光线 ...
- 相机标定(二)——图像坐标与世界坐标转换
相机标定(一)--内参标定与程序实现 相机标定(二)--图像坐标与世界坐标转换 相机标定(三)--手眼标定 一.坐标关系 相机中有四个坐标系,分别为world,camera,image,pixel w ...
- 用单张2D图像重构3D场景
用单张2D图像重构3D场景 zouxy09@qq.com http://blog.csdn.net/zouxy09 之前看到Stanford大学的机器学习公开课程的lecture01中,Andrew ...
- 基于matlab单目视觉焊缝跟踪系统,基于激光线结构光3D视觉的机器人轨迹跟踪方法与应用...
摘要: 本文利用工控机.图像采集卡.工业相机和激光器,设计了激光线结构光3D视觉系统;利用工控机.运动控制卡.伺服驱动器和六轴串联机器人组成机器人运动系统;两者共同构成基于激光线结构光的机器人轨迹跟踪 ...
- matlab 光平面标定代码,线结构光视觉传感器/线激光深度传感器标定工具(matlab)...
线结构光视觉传感器/线激光深度传感器标定工具(matlab) 发布时间:2018-03-13 17:32, 浏览次数:655 , 标签: matlab 线结构光视觉系统有着结构简单.使用灵活.受周围光 ...
- 线结构光视觉传感器/线激光深度传感器标定工具
续集:线结构光视觉传感器/线激光深度传感器标定工具(续) https://jah10527.github.io/articles/lineLaser.html 线结构光视觉系统有着结构简单.使用灵活. ...
- 线结构光的标定(halcon)
halcon 中有一个例子可以直接完成 线结构光的所有标定: 包括 1.相机内外参数的标定 2.激光平面参数的标定(最小拟合二乘的4个参数) 3.相机和运动模组之间的标定 想想之前用openc ...
最新文章
- 机器视觉系统设计关键:成像基准
- python 链表中倒数第k个节点
- 根据excel定义的表机构,导入powerdesigner
- oracle新增表单,Oracle Retail(Retek)中Form生成列表方法总结
- gitlab nginx php解析,GitLab-webhook-PHP 详解 GitLab Webhooks 自动部署应用服务器
- AI 专业人才缺口上百万,年薪 80 万远超同行
- mysql查询hash分区数据_mysql分区管理 - hash分区
- C语言的数据类型→浮点型数据
- [渝粤教育] 西南科技大学 电气CAD 在线考试复习资料
- “舒尔特表”训练法:产生1-25随机数,并打印到一个表格中
- 2021.4.14 html学习第二天
- 万万没想到,最简单的视频编辑软件竟然是知乎?!
- CRM客户关系管理能给企业带来什么样的效果
- 三维荧光平行因子学习记录--(四)平行因子组件导出--(一)
- 【一键检测】高效检测PCB,一键估价下单
- MIC29302WU-TR高电流、高精度、低压差的稳压器
- 【gitHubDailyShare】通过真实录音,让动漫人物的嘴唇实现音画同步。开发者可将其应用于计算机游戏
- 什么是 MySQL 监控
- Docker——Docker 镜像原理
- MongoDB 用户角色管理
热门文章
- 中专毕业能读的计算机学校,中专毕业还可以上什么学校?
- android下赚钱的几个方式,flutter下拉列表
- 第三章-宝箱抽奖模块与代码设计(三)
- 360企业安全前端面试
- SEO优化之取消百度转码
- mysql安慰_高考安慰人的话-2016安慰高考失利的话大全【暖心励志】最新整理版-东坡下载...
- lvgljs,用 javascript 来写 lvgl UI
- [iOS开发]常用弹窗总结
- 【java面试题】Java面试宝典2013版(超长版),抽象类是否可继承实体类
- 使用JLink下载 RT1052 (i.MX RT系列芯片)