稳定渐进稳定,一致有界一致最终有界
第一组概念:稳定&渐进稳定
定义1(stable):平衡点x=0x=0在t0t_0时刻是稳定的,如果对于任意ϵ>0\epsilon\gt0,存在一个常数δ(t0,ϵ)>0\delta(t_0,\epsilon)\gt0使得
\Vert x(t_0)\Vert\lt\delta(t_0,\epsilon)\Rightarrow\Vert x(t)\Vert\lt\epsilon,\forall t\ge t_0
这里, xx是系统的状态向量。如果δ(t0,ϵ)=δ(ϵ)\delta(t_0,\epsilon)=\delta(\epsilon),即 δ\delta与初始时刻无关,那么就称该平衡点是一致稳定的。
定义2(asymptotically stable):平衡点 x=0x=0在 t0t_0时刻是渐进稳定的,如果存在一个常数 δ>0\delta\gt0,使得
\Vert x(t_0)\Vert\lt\delta\Rightarrow\Vert x(t)\Vert\to0,当t\to \infty
说明:对于定义1, δ\delta的选取应该不大于给定的常数 ϵ\epsilon。 而在通常情况下,δ\delta往往远小于ϵ\epsilon。其实,稳定性的物理意义也就是说,系统有个初始状态 x(t0)x(t_0),在某一输入的驱动下,系统从这一初始状态运动到末态 x(t)x(t)。现在, 如果有扰动使系统的初始状态在 ∥x(t0)∥<δ\Vert x(t_0)\Vert\lt\delta的这一小范围内发生偏离,若系统的终态仍能回到给定的 ∥x(t)∥<ϵ\Vert x(t)\Vert\lt\epsilon 范围内,那么就说 x=0x=0这一点是稳定的。当然,初态能够偏离的范围 δ\delta的大小与你给定的末态偏离范围 ϵ\epsilon有关。渐进稳定首先是稳定的,并且当t趋于无穷时,若系统的初始状态在 ∥x(t0)∥<δ\Vert x(t_0)\Vert\lt\delta范围内,系统的终态都会回到零点。可见,渐进稳定比稳定对系统的要求要严格地多,前者要求系统的末态趋于一个点,而后者只需使末态在某个范围内;前者要求末态趋近的这一点必须是零点,后者只需使末态所在的范围是零点周围的一个区域。这就是stable与asymptotically stable的区别。
第二组概念:一致有界&最终一致有界
定义3(uniformly bounded):描述系统的微分方程的解为xx,且x(t0)=x0x(t_0)=x_0,系统是一致有界的若对于某个δ>0\delta\gt0,存在一个正常数d(δ)<∞d(\delta)\lt \infty,使得对于所有的t>t0t\gt t_0,都有
\Vert x(t_0)\Vert\lt\delta\Rightarrow\Vert x(t)\Vert\lt d(\delta)这里, dd可能与δ\delta有关,但是与 t0t_0一定无关(一致性)
定义4(ultimately uniformly bounded):描述系统的微分方程的解为 xx,且x(t0)=x0x(t_0)=x_0,系统是最终一致有界的若对于某个包含原点的集合 W⊂RnW\subset R^n,存在一个非负的常数 T(x0,W)<∞T(x_0,W)\lt\infty,使得对于所有 t≥t0+Tt\ge t_0+T,
\Vert x(t_0)\Vert \lt\delta\Rightarrow x(t)\in W
成立。这里 WW可能与x0x_0有关,但一定与 t0t_0无关。
说明:定义4中的集合WW通常是用以原点为球心、ϵ\epsilon为半径的的一个超球(hyper-ball)来描述的,即W=B(0,ϵW=B(0,\epsilon)。如果ϵ≥d(δ)\epsilon\ge d(\delta),UUB就退化成UB。虽然在定义4中没有明确指出,但是UUB主要是指ϵ\epsilon很小的情况,它代表了一种比UB要求更严格的稳定性。UUB的物理意义也就是说,系统从初态出发,经过一段时间,末态总能回到原点附近某个给定的球域内。
描述上述四中稳定性的二维图形(a,b,c,d从左至右,从上到下)分别如下所示:
两组概念有什么区别?
从图中可以发现,一致稳定与一致有界类似,而一致渐进稳定和一致最终有界类似。上述两组概念都能描述系统的稳定性,那么何时用第一组概念?何时用第二组概念?
注意,Lypunov稳定性都是针对平衡点定义的。定义1、2中首先就说了系统的平衡点是原点,然后才陈述在什么条件下这个平衡点是稳定的。也就是说,用Lypunov理论讨论系统的稳定性时,实质讨论的是关于这一平衡点的稳定性,如果系统在这一平衡点处受到扰动,但仍能回复到指定的范围内,那么系统关于这一平衡点就是稳定的。
但是,对于一些包含未知扰动量的不确定系统,也就是在鲁棒控制(robust control)中讨论的一些系统,系统的平衡点是无法确定的,因此第一组中针对平衡点的定义对这些不确定系统(uncertain system)就变得毫无意义。因为系统在不确定量的扰动下,可能根本就没有平衡点。所以对这一类uncertain system稳定性的分析,就可以通过微分方程的解与原点的接近程度来描述。这样,就引出了第二组概念UB和UUB。也就是说,第二组概念是专门用来分析不确定系统的稳定性的。
总结
- 稳定和渐进稳定是描述具有平衡点的确定系统的稳定性的,讨论的是系统受到扰动后回复到平衡点的能力
- UB和UUB是描述鲁棒控制中不确定系统的稳定性的,讨论的是微分方程的解与原点的接近程度
渐进稳定要求系统的末态趋于零点,稳定只需使末态保持在某个范围内,且该范围远大于初态所约束的范围
UUB要求系统末态所在的超球半径远小于初态所在的超球半径,即UUB是比UB要求更严格的一种稳定性。
在实际中,UUB是不确定系统所能达到的最好的稳定性。
上述纯属个人理解,如有错误,非常欢迎大家指出,共同进步!
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