【自动控制原理】滞后补偿器_Lag Compensator-笔记
从稳态误差的角度入手。
先来看一个简单的单位反馈系统
求它的稳态误差，要用到终值定理
例如：一个系统的传递函数为
则
它的稳态误差为
我们把这个系统在simulink里看一下。
下面考虑加一个补偿器。
即前边所有式子都要乘上一个 .
稳态误差为
滞后补偿器
把博德图画出来我们就可以知道相位是有滞后的。
分很多种情况，下面列出两种：
然后放到simulink中，整体
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