Jetson TX1 /TX2 刷机及使用配置

文章目录

Jetson TX1简介
更换NV官方提供的载板
刷机之后的基本配置
ROS Kinetic 安装
ZED ros环境的配置
opencv的自定义安装
安装在TX1/TX2嵌入式linux系统上的IDE
- codeblock安装
- codeblock使用
参考文档

Jetson TX1简介

https://elinux.org/Jetson_TX1

拿到TX1开发板之后，系统预装了Ubuntu16.04的系统，一些基本的开发配置也不完整，而且系统的内核版本也比较低，随着NVIDIA的不断维护，现在可以使用JetPeck3.0/3.1来刷机（当前已经推出了3.2版本了，还在内测）
#查看

系统版本 cat /etc/nv_tegra_release
cuda版本 nvcc -V
opencv版本
$ python
import cv2 // 呼叫 library，如果出現 ERROR ，说明没成功
print cv2.version // Check 一下版本，OpenCV4Tegra

TX1 GPU的使用情况
sudo ~/tegrastats
EMC – memory controller
AVP – audio/video processor
VDE – video decoder engine
GR3D – GPU

tk1 tx1自定义刷机方式

#Download and Install JetPack L4T
刷机时的几点注意：

如果要更新系统，那么需要进入Recovery mode 记得连接板子上的MicroUSB
推荐的host PC是ubuntu14.04，但是有时还是会出问题，第一次我刷机的时候，总是提示sudo命令有问题，后来换了另一台host主机安装JetPack才刷成功，所以一定是之前安装的文件系统不完整。

更换NV官方提供的载板

先使用JetPack 3.2刷机 28.2版本的系统
下载两个文件
解压，添加载板的驱动文件
烧写固件

刷机之后的基本配置

添加固态硬盘
因为TX1仅有4G内存和16G的存储空间，这对于后续的开发是远远不够的，所以需要拓展一个固态硬盘，刚好TX1有个STAT接口，因此拓展了一个120G的固态硬盘。

利用 Disks 先将硬盘格式化、分区
然后讲系统 / 根目录从emmc 复制到硬盘分区
设置交换空间
留一片大的存储空间永久挂载在/home/ubuntu/ssd下用于使用

http://www.jetsonhacks.com/2017/01/28/install-samsung-ssd-on-nvidia-jetson-tx1/
http://makaidong.com/qq_35497808/1/1871_12433766.html

更新源，进行浏览器和输入法的配置

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty main universe restricted multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-security main universe restricted multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-updates main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-security main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-updates main universe restricted multiverse

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install epiphany-browser
sudo apt-get install ibus-googlepinyin
启电脑之后，找到文本输入设置(Text Entry Settings)： add google

到此，基本环境已经配置好，下面是在后续的学习过程中，开发环境的配置。
建议在刷机的时候，安装JetPack提供的开发工具

修改USB2.0 为USB3.0

sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf
usb_port_owner_info=0改成usb_port_owner_info=2

#开发环境的配置

ROS Kinetic 安装

//源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
//key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-basesudo rosdep init
rosdep update// rosdep init error
//ERROR: cannot download default sources list from: ... Website may be down.
//SOLUTION
// sudo -E rosdep init
// sudo c_rehash /etc/ssl/certscreat_workspace
catkin_create_pkg package-name
catkin_make

ZED ros环境的配置

安装 TX1版本的 ZED -SDK

安装ROS wrapper.
不过在编译安装之前需要安装一些依赖，不然在ros_workspace下无法编译通过 wrapper

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros
sudo apt-get instal libglew-dev
sudo apt-get install libopencv-videostab2.4
sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport
sudo apt-get install ros-kibnetic-cv-bridge
sudo apt-get install ros-kibnetic-camera-info-manager
sudo apt-get install ros-kibnetic-tf2-geometry-msgs

然后再catkin_make 编译就可正常编译ROS- wrapper-master了，可以测试一下launch文件

roslaunch zed_wrapper zed.launch
rqt_image_view
rosrun rviz rviz在Displays->Global Options->Fixed Frame选择zed_initial_frame
点击下面的按钮ADD，选择By Topic，再选point_cloud->cloud->PointCloud2

在ROS使用zed双目相机
zed get start

sudo apt-get install libpcl-dev  pcl-tools
sudo apt-get install liboctomap-dev
sudo apt-get install libopenmpi-dev
sudo apt-get install liboeigen3-devsudo apt-get install ros-kinetic-mavros
sudo apt-get install ros-kinetic-octmap-ros ros-kinetic-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros

##ros-kinetic-mavlin ros-kinetic-mavros

源码在ＴＸ1上编译总报错
直接用apt-get　安装总是报错，
然后就直接下载deb包安装
需要注意　TK1 armhf架构　　　TX1是arm64架构

//先下载http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-kinetic-mavros/ros-kinetic-mavros_0.22.0-0xenial-20180105-182000-0800_arm64.deb安装先mavlink 然后再mavros中间的依赖sudo apt-get install geographiclib-tools libgeographic-dev  ros-kinetic-diagnostic-updater  ros-kinetic-eigen-conversions  ros-kinetic-geographic-msgs ros-kinetic-libmavconn ros-kinetic-mavros-msgssudo dpkg -i ros-kinetic-mavros_0.22.0-0xenial-20180105-182000-0800_arm64.deb 运行mavros源码下的　/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh 脚步 安装
Installing GeographicLib geoids egm96-5
Installing GeographicLib gravity egm96
Installing GeographicLib magnetic emm2015

opencv的自定义安装

Nvidia Jetpack会安装一个称为OpenCV4Tegra的特殊闭源版本的OpenCV，它针对Jetson进行了优化，并且比开源版本稍快。虽然OpenCV4Tegra的运行速度比纯OpenCV 2更快，但OpenCV 2的所有版本都不支持从gstreamer中捕获视频，所以我们无法从中轻松获取视频。因此有些时候我们需要自己自定义安装 opencv

选项从源代码编译OpenCV 3，它支持从gstreamer捕获视频。所以我们将用一个自编的OpenCV 3替换OpenCV4Tegra

卸载 OpenCV4Tegra
sudo apt-get purge libopencv4tegra-dev libopencv4tegra
sudo apt-get purge libopencv4tegra-repo
sudo apt-get update

下载Jetson Hacks的Jetson TX2 OpenCV安装程序：
git clone https://github.com/jetsonhacks/buildOpenCVTX2.git
cd buildOpenCVTX2
打开buildOpenCV.sh
并将 -DWITH_GSTREAMER = OFF 更改为-DWITH_GSTREAMER = ON，
确保OpenCV编译时使用gstreamer支持。

#!/bin/bash
# License: MIT. See license file in root directory
# Copyright(c) JetsonHacks (2017)
cd $HOME
sudo apt-get install -y \libglew-dev \libtiff5-dev \zlib1g-dev \libjpeg-dev \libpng12-dev \libjasper-dev \libavcodec-dev \libavformat-dev \libavutil-dev \libpostproc-dev \libswscale-dev \libeigen3-dev \libtbb-dev \libgtk2.0-dev \cmake \pkg-config# Python 2.7
sudo apt-get install -y python-dev python-numpy python-py python-pytest -y
# GStreamer support
sudo apt-get install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv
git checkout -b v3.3.0 3.3.0
# This is for the test data
cd $HOME
git clone https://github.com/opencv/opencv_extra.git
cd opencv_extra
git checkout -b v3.3.0 3.3.0cd $HOME/opencv
mkdir build
cd build
# Jetson TX2
cmake \-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \-DBUILD_PNG=OFF \-DBUILD_TIFF=OFF \-DBUILD_TBB=OFF \-DBUILD_JPEG=OFF \-DBUILD_JASPER=OFF \-DBUILD_ZLIB=OFF \-DBUILD_EXAMPLES=ON \-DBUILD_opencv_java=OFF \-DBUILD_opencv_python2=ON \-DBUILD_opencv_python3=OFF \-DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF \-DWITH_OPENCL=OFF \-DWITH_OPENMP=OFF \-DWITH_FFMPEG=ON \-DWITH_GSTREAMER=ON \-DWITH_GSTREAMER_0_10=OFF \-DWITH_CUDA=ON \-DWITH_GTK=ON \-DWITH_VTK=OFF \-DWITH_TBB=ON \-DWITH_1394=OFF \-DWITH_OPENEXR=OFF \-DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-8.0 \-DCUDA_ARCH_BIN=6.2 \-DCUDA_ARCH_PTX="" \-DINSTALL_C_EXAMPLES=ON \-DINSTALL_TESTS=ON \-DOPENCV_TEST_DATA_PATH=../opencv_extra/testdata \../# Consider using all 6 cores; $ sudo nvpmodel -m 2 or $ sudo nvpmodel -m 0
make -j4

/buildOpenCV.sh
cd ~/opencv /build
sudo make install

安装在TX1/TX2嵌入式linux系统上的IDE

在TX1/TX2上，不像PC版的linux，可以安装那么多丰富的IDE开发环境，vscode/ roboware 都装不了，所以我选择安装了轻量级的代码编辑编译工具codeblock ,方便代码的查看、编辑以及编译

codeblock安装

sudo apt-get install libcodeblocks0 codeblocks codeblocks-contrib
sudo  libwxsmithlib0 codeblocks-contrib libwxgtk**(具体版本)

codeblock使用

参考文档

TK1 TX1开发工具安装

IDE&codeblock
Code::Blocks IDE available for Jetson TK 1 ?
Recommended IDE for Jetson TX2?
IDE CUDA for Jetson TK1