MATLAB Robotics toolbox工具建立三自由度机械臂借鉴了各个博客主

clear;
clc;
%建立机器人模型
%定义连杆的D-H参数
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0 0.0 pi 0 ]);L1.qlim=[0,pi/6];
L2=Link([0 0 30 pi/2 0 ]);L1.qlim=[0,pi/6];
L3=Link([0 0 70 0 0 ]);L1.qlim=[0,pi/6];
L4=Link([0 0 80 -pi/2 0 ]);L1.qlim=[0,pi/6];
R=SerialLink([L1,L2,L3,L4]); %用定义好的关节建立机器人
qz=[0 0 pi/4 -pi/3]; %6个关节的角度变量值都设为0，可以更改
R.plot(qz,'workspace',[-200,200,-200,200,-200,200]); %显示机器人的图像
%R.display();
T2=transl(140,0,15);%根据给定起始点，得到起始点位姿150 1 140 15 130 30 140 45 150 60
T5=transl(130,0,30);

%traj_1=ctraj(T2,T5,100);
%JTA=transl(traj_1);
%plot2(JTA,'b')
%T7=transl(145,0,30);%根据给定终止点，得到终止点位姿
q1=R.ikine(T2,'mask',[1,1,1,0,0,0]

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