基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计
基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计(报告+ppt)
摘 要:本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂,分析了其机械结构,建立D-H参数表,同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型,对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划,写出复杂字。
依据力学关系建立其动力学模型,并利用simulink进行仿真分析。
针对系统设计了前馈控制、前馈PD控制、力矩控制三种控制器,进行多次仿真验证,得到理想效果。
YID:5215680690503084玄澈平台
基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计相关推荐
- 基于MATLAB的关节型六轴机械臂轨迹规划仿真(2021实测完整代码)
我是一个目录 基于MATLAB的关节型六轴机械臂轨迹规划仿真 1 实验目的 2 实验内容 2.1标准D-H参数法 2.2实验中使用的Matlab函数 3实验结果 4 全部代码 基于MATLAB的关节型 ...
- 基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划(1)
[基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划] 系列文章是我在学习robotics toolbox中所做工作的记录,方便自己后面复习.改进. 基于Matlab R20 ...
- 02论文分享与分析——基于ROS的移动机械臂底层规划及运动仿真
[1]钱伟. 基于ROS的移动操作机械臂底层规划及运动仿真[D].哈尔滨工业大学,2015. 0.摘要 钱伟学长的论文在我学习轨迹规划初期就开始阅读,在学习过程中,也对于很多疑惑的问题,找寻到了答案, ...
- 基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划(3)
[基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划]系列文章是我在学习robotics toolbox中所做工作的记录,方便自己后面复习.改进 软件环境 : Matlab ...
- 基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划(2)
[基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划]系列文章是我在学习robotics toolbox中所做工作的记录,方便自己后面复习.改进. 基于Matlab R201 ...
- 基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划(4)
[基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划]系列文章是我在学习robotics toolbox中所做工作的记录,方便自己后面复习.改进 软件环境 : Matlab ...
- 采用rrt进行机械臂轨迹规划得到轨迹的算法步骤
采用RRT进行机械臂轨迹规划得到轨迹的算法步骤如下: 定义机械臂的状态空间和操作空间,其中状态空间包括机械臂的关节角度.末端执行器的位置和姿态等信息,操作空间包括机械臂的关节空间和笛卡尔空间. 初始化 ...
- 机械臂轨迹规划篇(一)MATLAB测试三次多项式样条插值
MATLAB三次多项式样条插值 前言 机械臂运动空间 三次多项式插值原理 MATLAB仿真测试 前言 最近这一段时间有点忙,所以博客这方面也更的少了,不过我有学到新的知识,还是会尽量更的,由于之前一直 ...
- 【详细讲解 附全部代码】【openmv控制三自由度机械臂抓取物品】硬件+软件
前言: 这份代码很难得的是纯自己写的,虽然openmv梯子都搭成这样了也没什么大技术含量,只有一丢丢细小的逻辑.. 整体代码放在最后了,有需要的自取吧 实现功能 机械臂抓取一定范围内任意位置的物品,将 ...
最新文章
- Aoite 系列(03) - 一起来 Redis 吧!
- 交换机端口隔离技术应用
- [裴礼文数学分析中的典型问题与方法习题参考解答]5.1.5
- 华为魔术手机拆机图解_【连载二十二】手机维修电路基础卡电路
- 数据结构实验之二叉树六:哈夫曼编码
- 用js参数实现模板替换机制
- 温州大学《机器学习》课程代码(二)(回归)
- vsCode ext install 不工作
- 数据库应用系统——引言
- java(包括springboot)读取resources下文件方式
- python调用webservice接口实例_python调用各种接口,webservice,c接口,com接口,socket协议方法...
- security工作笔记007---spring security自定义AuthenticationProvider,验证规则
- 变位齿轮重合度计算公式_渐开线圆柱齿轮传动的重合度计算.pdf
- keras + tensorflow 基本使用 —— backend
- Python入门(一)-打开世界之Hello World
- Oracle财务系统常用标准报表
- 【OR】YALMIP 整数规划
- 互联网/移动互联网小团队创业
- no jdk specified
- 固高运动卡的使用 5 插补运动模式之-直线插补运动