DAY4-仿真 Rviz URDF集成Rviz基本流程和URDF语法

前期的搭建完成，开始实际操作

<1> URDF集成Rviz基本流程

视频：URDF集成Rviz基本流程
课程文档

容易出错的地方：

source ./devel/setup.bash

<2> URDF语法

2.1

URDF语法详解02_link

可见部分：

补充：导入皮肤：一台小车为例子。

<mesh filename="package://urdf01_rviz/meshes/sim_demo-main/autolabor_mini.stl" />

这代码格式，乍一看我还以为我走错教程了，在学HTML。哈哈哈哈。
言归正转，可以看到车子是竖的，怎么把它横过来？

 <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度   90度=π/2) --><origin xyz="0 0 0" rpy="1.6 0 0" /><!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度 对应红黄蓝三色 -->

2.2

URDF语法详解03_joint

不可见部分

错误记录1 No transform from [camera] to [base_link] link之间的位置关系显示不对
原因与解决办法，在launch文件的原基础上加上如下语句：

    <!-- 添加关节状态发布节点 --><node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" /><!-- 添加机器人状态发布节点 --><node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />

然后在3个终端中哦分别输入：

rosrun joint_state_publisher joint_state_publisher

rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher

roslaunch urdf01_rviz demo03_joint.launch

与roscore的用法一样，注意两个link的偏移是中心点的偏移，有小伙伴觉得自己计算没错但是红色方块有一半沉入了蓝色方块中，就是忽略了这个细节。下面是效果：
对于ubuntu18.04的小伙伴还会出现使用以下代码报错的情况：

rosrun joint_state_publisher joint_state_publisher
rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher

我只能说快升级吧，省事多了。我反正搞不出来了。

错误记录2控制红色方块运动
首先是，用以前的操作打不开：

shutdown request: [/joint_state_publisher] Reason: new node registered with same name

方法：

rosrun joint_state_publisher joint_state_publisher
rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher
#替换成：
rosrun joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui

然后是可以打开，红色方块运动可以运动，但是抖动剧烈，代码做如下改动：

<launch><!-- 设置参数 --><param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf" /><!-- 添加关节状态发布节点 --><node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" /><!-- 添加机器人状态发布节点 --><node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" /><!-- 可选:用于控制关节运动的节点 --><node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" /><!-- 启动 rviz --><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" /></launch>

启动 rviz放在最后一步即可。

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<2> URDF语法

2.1

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