0基础在ROS系统中实现RRT算法（一）URDF集成rviz并建立机器人模型

小白一枚，毕设突发奇想加入了ROS的内容，不知道自己还能不能毕业。以下均为通过看视频，翻博客等整理而成的笔记，并非我的原创。可能会出现一些报错的修改或者简单的代码是我自己做的。哈哈。

一些小白知识：

        1.学习ros，实体机器人是必须的吗？NO.
        2.什么是Gazebo？在gazebo中可以添加桌椅板凳，甚至创建道路。
        3.需要什么？机器人建模：URDF。搭建仿真环境：gazebo。感知环境：rviz。

（一）URDF集成rviz

1.新建功能包，导入相关依赖。

新建工作空间DEMO05_WS

在工作空间的src文件夹下打开终端进行以下操作：

catkin_create_pkg urdf01_rviz urdf xacro

在urdir01_rviz文件夹下打开终端新建名为launch、urdf和meshes的三个文件夹，用于存储launch文件和urdf文件、meshes给机器人贴皮肤、config用于存储配置文件：

cd urdf01_rviz
mkdir launch
mkdir urdf
mkdir meshes
mkdir config

当然，以上也可以通过右键新建文件夹实现，今天我忘了带鼠标出来，用触摸板太虐心，只能通过命令实现了

2.编写urdf文件

在urdf文件夹下,新建两个文件夹，urdf和xacro，前者用于储存简单文件，后者储存升级文件

在urdf文件夹中，添加01.urdf文件，复制以下代码

<robot name = "mycar"><link name = "base_link"><visual><geometry><box size = "0.5 0.2 0.1" /></geometry></visual></link>
</robot>

以上代码可以创建盒状机器人

3.launch文件

launch目录下新建文件01.launch

<launch><param name = "robot_description"  textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/01.urdf" /><node pkg = "rviz" type="rviz" name = "rviz" />
</launch>

第2行是在参数服务器载入urdf文件，第三行是启动rviz

完成后，回到DEMO01_WS目录，在终端执行以下操作：

source ./devel/setup.bash
roslaunch urdf01_rviz  01.launch

此时，rviz应当启动，如果没有则需要检查上述步骤是不是有错误。

配置：add-robotmodel-ok

Fixed Frame改为 base_link (图里忘了打下划线)

（二）优化

现在的问题是，当你下一次启动rviz时，还要进行上一步的诸多操作才能显示机器人模型，现在我们进行优化，省去上述操作。

点击File-Save Config As-保存在DEMO05_WS/src/urdf01_rviz/Config目录下，命名为show_mycar

现在要在01.launch中修改代码，使得每次运行时能够读取我们刚刚创建的配置文件

<launch><param name = "robot_description"  textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/01.urdf" /><node pkg = "rviz" type="rviz" name = "rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
</launch>

优化完成。

(三)建立机器人模型

参考这位兄弟的文章：

用ＲＯＳ制作我们的机器人小车（一）： URDF简介_苏大头的博客-CSDN博客_ros机器人小车